RETLW 0X077 ；如霍尔信号为1、1、1则使RC3、RC7为低电平
；***************主程序*****************
ORG 0X0100 ；主程序从0X0100单元开始存储
MAIN
MOV LW 0X0FF ；由于C口上电复位值不确定，必须先关闭所有MOS管
MOV WF PORTC
BSF STATUS，RP0 ；选择存储体1
MOV LW 0X02 ；设置RC1为输入口，其它为输出口，其中RC2为PWM
MOV WF TRISC ；输出口，其它位为触发信号输出
BCF STATUS，RP0 ；选择存储体0
CLRF PIR1 ；清所有中断标志位
CLRF INTCON ；禁止所有中断
MOV LW 0X01 ；设置TMR2预分频值为4
MOV WF T2CON
MOV LW FULLPWM ；初始化PWM工作循环寄存器，使PWM占空比为1
MOV WF CCPR1L ；输出电压为零
MOV LW 0XFF ；设置CCP1工作于PWM方式
MOV WF CCP1CON
MOV LW 0X0B ；CCP2工作于特殊事件触发方式，用作AD采样周期寄存 MOVWF CCP2CON ；器
MOV LW 0X081 ；选择AD转换时钟为32分频，选择AN0通道，并使AD
MOV WF ADCON0 ；转换允许
CLRF TMR2 ；TMR2计数器清零
CLRF TMR1H ；TMR1计数器清零
CLRF TMR1L
CLRF T1CON ；TMR1预分频为1，关闭振荡器，工作于定时工作方式
MOV LW 0X08 ；初始化AD采样周期寄存器，T=512 μs
MOV WF CCPR2H
MOV LW 0X00
MOV WF CCPR2L
BSF STATUS，RP0 ；选择存储体1
MOV LW 0XEF ；RB口高3位用于采样霍尔信号，RB0为刹车中断,设置为
MOV WF TRISB ；输入，其它未用
MOV LW 0XC7 ；初始化PWM频率为5 kHz
MOV WF PR2
MOV LW 0X082 ；AD采样结果右移，RA口引脚均为模拟输入
MOV WF ADCON1
BSF OPTION_REG，INTEDG ；选择INT在下降沿产生中断
BCF STATUS，RP0
CALL SAMPLE ；确定当前转子位置
CALL OUTPUT ；根据采得的状态值触发相应的MOSFET
MOV LW 0X0D8 ；开总中断、外围中断、INT中断和RB口电平变化中断允
MOV WF INTCON ；许
BCF PIE2，CCP2IE ；CCP2中断禁止
BSF PIE1，ADIE ；打开AD采样中断
CLRF FLAG1 ；清标志位寄存器
CLRF COUNT_VOL ；清电池电压采样计数器
BSF T1CON，TMR1ON ；开CCP2，对手柄进行等间隔采样
BSF T2CON，TMR2ON ；开CCP1
RETEST BTFSS FLAG1，PWM ；TS采样完毕?
GOTO NEXT1 ；没有，转NEXT1
CALL OUT_PWM ；TS采样完毕，送出相应的PWM信号
BCF FLAG1，PWM ；清PWM允许标志
NEXT1 BTFSS FLAG1，LOWPOWER；电压采样完毕？
GOTO NEXT2 ；没有转NEXT2
CALL POWER ；是，调用电压保护子程序处理数据
BTFSC FLAG1，OFF ；是否需要复位？
GOTO MAIN ；是， 单片机 复位
NEXT2 BTFSS FLAG1，SHUTDOWN；刹车中断到来？
GOTO RETEST ；否，回转RETEST
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