LIST P=16F876
#INCLUDE P16F876.INC
；以下采用块定义的方法定义 单片机 内部寄存器
CBLOCK 0X20 ；自定义寄存器从0X20开始
FLAG1 ；FLAG1作为标志寄存器
VOLTAGEH ；电池电压高位寄存器
VOLTAGEL ；电池电压低位寄存器
TSH ；手柄电压高位寄存器
TSL ；手柄电压低位寄存器
STATE1 ；霍尔信号采样暂存器1
STATE2 ；霍尔信号采样暂存器2
STATE3 ；霍尔信号采样暂存器3
DELAY ；延时计数器
COUNT_VOL ；低电压采样次数计数器
ACCaLO ；ACCa~ACCd为运算用的寄存器
ACCaHI
ACCbLO
ACCbHI
ACCcLO
ACCcHI
ACCdLO
ACCdHI
TEMP ；临时寄存器
TEMP1 ；临时寄存器（中断用）
SIGN ；符号寄存器
COUNT ；临时寄存器
W_STACK ；中断时用于暂存W寄存器值
ST_STACK ；中断时用于暂存STATUS寄存器值
ENDC
；***********标志寄存器位定义以及程序中常数定义***********
CONSTANT VOLTAGE=0 ；采电池电压标志位
CONSTANT PWM=1 ；输出下一次PWM信号标志位
CONSTANT LOWPOWER=2 ；低电压标志位
CONSTANT SHUTDOWN=3 ；刹车标志位
CONSTANT OFF=4 ；复位标志位
CONSTANT AND=0XE0 ；AND用于获取有效霍尔信号
CONSTANT FULLPWM=0XFF ；当PWM输出全高时，输入CCPR1L中的值
CONSTANT VOLOFFH=0X02 ；当电池电压低于24AH时, 低压保护2.86 V/31.5 V
CONSTANT VOLOFFL=0X4A
CONSTANT VOLONH=0X02 ；当电池电压大于266H时，允许电机重开3V/33V
CONSTANT VOLONL=0X66
CONSTANT TSONH=0X01 ；刹车后手柄复位值低于133H，则允许电机重新启动
CONSTANT TSONL=0X33
；***复位矢量入口（ 单片机 复位时，PC指针指向程序存储器0X0000单元）***
ORG 0X0000
START GOTO MAIN ；复位后程序进入主程序
；***中断矢量入口程序（PIC 单片机 的中断矢量入口为0X0004）***
ORG 0X0004 ；中断矢量入口
BTFSC INTCON，RBIF ；是否为RB口电平变化中断？
GOTO SAMPLERB ；是，进入RB口电平变化中断服务程序
BTFSC PIR1，ADIF ；是否为AD采样中断
GOTO AD ；是，进入AD中断服务程序
BTFSC INTCON，INTF ；是否为刹车中断
GOTO BRAKE ；是，刹车中断处理
RETFIE ；如都不是，则中断返回
；************逆变桥输出控制表*************
；逆变桥输出控制表，其输出对应6种状态，霍尔信号来自B口RB7、RB6、RB5，C口输出低电平有
；效，其中RC1，RC2不作为触发电路输出口，故表中使其为高电平
ORG 0X0020 ；表程序从0X0020单元开始存放（也可以不从这开始）
OUT_TABLE
ADDWF PCL，1
RETLW 0X0AF ；如霍尔信号为0、0、0，则使RC4、RC6为低电平
RETLW 0X0BE ；如霍尔信号为0、0、1，则使RC0、RC6为低电平
RETLW 0X0FF ；没有为0、1、0的霍尔信号对应电机状态
RETLW 0X07E ；如霍尔信号为0、1、1，则使RC0、RC7为低电平
RETLW 0X0CF ；如霍尔信号为1、0、0，则使RC4、RC5为低电平
RETLW 0X0FF ；没有为1、0、1的霍尔信号对应电机状态
RETLW 0X0D7 ；如霍尔信号为1、1、0则使RC3、RC5为低电平
RETLW 0X077 ；如霍尔信号为1、1、1则使RC3、RC7为低电平
；***************主程序*****************
ORG 0X0100 ；主程序从0X0100单元开始存储
MAIN
MOVLW 0X0FF ；由于C口上电复位值不确定，必须先关闭所有MOS管
MOVWF PORTC
BSF STATUS，RP0 ；选择存储体1
MOVLW 0X02 ；设置RC1为输入口，其它为输出口，其中RC2为PWM
MOVWF TRISC ；输出口，其它位为触发信号输出
BCF STATUS，RP0 ；选择存储体0
CLRF PIR1 ；清所有中断标志位
CLRF INTCON ；禁止所有中断
MOVLW 0X01 ；设置TMR2预分频值为4
MOVWF T2CON
MOVLW FULLPWM ；初始化PWM工作循环寄存器，使PWM占空比为1
MOVWF CCPR1L ；输出电压为零
MOVLW 0XFF ；设置CCP1工作于PWM方式
MOVWF CCP1CON
MOVLW 0X0B ；CCP2工作于特殊事件触发方式，用作AD采样周期寄存 MOVWF CCP2CON ；器
MOVLW 0X081 ；选择AD转换时钟为32分频，选择AN0通道，并使AD
MOVWF ADCON0 ；转换允许
CLRF TMR2 ；TMR2计数器清零
CLRF TMR1H ；TMR1计数器清零
CLRF TMR1L
CLRF T1CON ；TMR1预分频为1，关闭振荡器，工作于定时工作方式
MOVLW 0X08 ；初始化AD采样周期寄存器，T=512 μs
MOVWF CCPR2H
MOVLW 0X00
MOVWF CCPR2L
BSF STATUS，RP0 ；选择存储体1
MOVLW 0XEF ；RB口高3位用于采样霍尔信号，RB0为刹车中断,设置为
MOVWF TRISB ；输入，其它未用
MOVLW 0XC7 ；初始化PWM频率为5 kHz
MOVWF PR2
MOVLW 0X082 ；AD采样结果右移，RA口引脚均为模拟输入
MOVWF ADCON1
BSF OPTION_REG，INTEDG ；选择INT在下降沿产生中断
BCF STATUS，RP0
CALL SAMPLE ；确定当前转子位置
CALL OUTPUT ；根据采得的状态值触发相应的MOSFET
MOVLW 0X0D8 ；开总中断、外围中断、INT中断和RB口电平变化中断允
MOVWF INTCON ；许
BCF PIE2，CCP2IE ；CCP2中断禁止
BSF PIE1，ADIE ；打开AD采样中断
CLRF FLAG1 ；清标志位寄存器
CLRF COUNT_VOL ；清电池电压采样计数器
BSF T1CON，TMR1ON ；开CCP2，对手柄进行等间隔采样
BSF T2CON，TMR2ON ；开CCP1
RETEST BTFSS FLAG1，PWM ；TS采样完毕?
GOTO NEXT1 ；没有，转NEXT1
CALL OUT_PWM ；TS采样完毕，送出相应的PWM信号
BCF FLAG1，PWM ；清PWM允许标志
NEXT1 BTFSS FLAG1，LOWPOWER；电压采样完毕？
GOTO NEXT2 ；没有转NEXT2
CALL POWER ；是，调用电压保护子程序处理数据
BTFSC FLAG1，OFF ；是否需要复位？
GOTO MAIN ；是， 单片机 复位
NEXT2 BTFSS FLAG1，SHUTDOWN；刹车中断到来？
GOTO RETEST ；否，回转RETEST
CALL BRAKEON ；是，调用刹车处理子程序
CLRWDT
BTFSC FLAG1，OFF ；OFF=0？
GOTO MAIN ；否， 单片机 复位
GOTO RETEST ；是，回转RETEST
；***************刹车处理子程序******************
BRAKEON BCF FLAG1，OFF ；清复位标志
BCF FLAG1，SHUTDOWN；是，清相应标志位
BTFSS PORTB，0 ；INT引脚仍为1？
RETURN ；否，中断是由干扰引起的，返回
BSF STATUS，RP0
BCF PIE1，ADIE ；禁止AD采样中断
BCF STATUS，RP0
BCF INTCON，INTE ；关RB0中断
MOVLW FULLPWM ；PWM输出全高
MOVWF CCPR1L
BCF T1CON，TMR1ON ；关闭手柄采样
BREAK2 BTFSC ADCON0，GO ；正在进行AD采样？
GOTO BREAK2 ；是，等待AD采样完毕
BCF ADCON0，CHS0
BCF ADCON0，CHS1 ；选择0采样通道，准备采样手柄电压
BCF PIR1，ADIF ；清AD采样中断标志位
MOVLW 0X06 ；延时
MOVWF COUNT
BREAK3 DECFSZ COUNT
GOTO BREAK3
BREAK5 BSF ADCON0，GO ；采样TS值
BREAK4 BTFSS PIR1，ADIF ；采样完毕？
GOTO BREAK4
BCF PIR1，ADIF
BCF STATUS，C
MOVF ADRESH，0 ；当前TS值送被减数
MOVWF ACCbHI
BSF STATUS，RP0
MOVF ADRESL，0
BCF STATUS，RP0
MOVWF ACCbLO
MOVLW TSONH ；1.5 V所对应的采样值送减数
MOVWF ACCaHI
MOVLW TSONL
MOVWF ACCaLO
CALL D_sub ；当前TS值减1.5V
MOVLW FULLPWM
MOVWF CCPR1L
CLRWDT
BTFSS ACCbHI，7 ；当前电压值大于1.5V？
