GOTO BREAK5 ；是，重新采样
BTFSC PORTB，0
GOTO BREAK5
BSF FLAG1，OFF ；否，置相应的标志位
RETURN ；返回
；***************开环PWM输出子程序****************
OUT_PWM BCF FLAG1，PWM ；清相应的标志位
MOVF TSH，0 ；将调速手柄采样值送至被加数
MOVWF ACCaHI
MOVF TSL，0
MOVWF ACCaLO
MOVLW 0XFF ；FF1F补码为0XE1，即1.1 V
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X1F
MOVWF ACCbLO
CALL D_add
BTFSS ACCbHI，7 ；TS>1.1V?
GOTO PWM1 ；是，转PWM1
MOVLW FULLPWM ；否则输出全高
MOVWF CCPR1L
RETURN
PWM1 MOVLW 0XFD ；0X27B=3.1V
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X85
MOVWF ACCbLO
CALL D_add
BTFSC ACCbHI，7 ；TS>3.1V?
GOTO PWM3
PWM2 CLRF CCPR1L
BCF CCP1CON，4
BCF CCP1CON，5
RETURN
PWM3 MOVLW 0X0FF ；1.1 V对应的采样值补码送加数
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X1F
MOVWF ACCbLO
CALL D_add ；TS-1.1V
CLRF ACCaHI ；系数K=56=38H送乘数
MOVLW 0X3F
MOVWF ACCaLO
CALL D_mpy ；得到放大128倍的低电平时间K*（TS-1.1V）
MOVF ACCcHI，0 ；将结果取出
MOVWF ACCaHI
MOVF ACCcLO，0
MOVWF ACCaLO
MOVLW 0X64 ；PWM周期T减去低电平时间，得到高电平时间
MOVWF ACCbHI
CLRF ACCbLO
CALL D_sub
BTFSC ACCbHI，7 ；低电平时间是否大于周期？
GOTO PWM2 ；是，输出全压
RLF ACCbLO ；否则，输出与低电平时间对应的高电平时间
RLF ACCbHI
MOVF ACCbHI，0 ；D10～D2位送CCPR1L
MOVWF CCPR1L
BCF CCP1CON，5 ；D0位送CCP1CON5
BTFSC ACCbLO，7
BSF CCP1CON，5
BCF CCP1CON，4 ；D.1位送CCP1CON4
BTFSC ACCbLO，6
BSF CCP1CON，4
RETURN ；返回
；****************刹车中断服务程序***************
BRAKE CALL PUSH ；保存现场
BCF STATUS，RP0 ；回存储区0
BSF FLAG1，SHUTDOWN；置相应标志位
BCF INTCON，INTF ；清中断标志位
CALL POP ；恢复现场
RETFIE ；中断返回
；***************低电压保护处理子程序*****************
POWER BCF FLAG1，LOWPOWER；清相应的标志位
MOVF VOLTAGEH，0
MOVWF ACCaHI
MOVF VOLTAGEL，0
MOVWF ACCaLO
MOVLW VOLOFFH
MOVWF ACCbHI
MOVLW VOLOFFL
MOVWF ACCbLO
CALL D_sub
BTFSC ACCbLO，7 ；判断当前电池电压值是否低于保护电压（32V）
RETURN ；不是，返回
BCF INTCON，INTE
BCF T1CON，TMR1ON ；关闭电流采样
MOVLW FULLPWM
MOVWF CCPR1L
BSF STATUS，RP0
BCF PIE1，ADIE ；禁止AD采样中断
BCF STATUS，RP0
POWER3 BTFSC ADCON0，GO ；正在进行AD采样？
GOTO POWER3 ；是，等待AD采样完毕
BCF PIR1，ADIF ；清AD采样中断标志位
BCF ADCON0，CHS0
BSF ADCON0，CHS1 ；选择电压采样通道
MOVLW 0X06 ；延时等待通道转换完成
MOVWF COUNT
POWER4 DECFSZ COUNT
GOTO POWER4
POWER6 BSF ADCON0，GO ；采样电池电压值
POWER5 BTFSS PIR1，ADIF ；采样完毕？
GOTO POWER5
BCF PIR1，ADIF ；清AD中断标志位
BCF STATUS，C
MOVF ADRESH，0 ；当前电压值送被加数
MOVWF ACCbHI
BSF STATUS，RP0
MOVF ADRESL，0
BCF STATUS，RP0
MOVWF ACCbLO
MOVLW VOLONH ；35V电压值送被加数
MOVWF ACCaHI
MOVLW VOLONL
MOVWF ACCaLO
CALL D_sub ；当前电压值减35，与重开电压进行比较
MOVLW FULLPWM
MOVWF CCPR1L
CLRWDT
BTFSC ACCbHI，7 ；当前电压值大于35？
GOTO POWER6 ；否，重新采样
BSF FLAG1，OFF ；是，置相应的标志位
RETURN ；返回
；***电机转子位置采样子程序，状态采样子程序，出口地址：STATE1***
SAMPLE MOVLW AND ；读RB口
ANDWF PORTB，0 ；分离出有效信息
MOVWF STATE1 ；暂存状态值
MOVLW 0X08
MOVWF DELAY
DEL1 DECFSZ DELAY ；延时6 μs
GOTO DEL1
MOVLW AND ；读RB口
ANDWF PORTB，0 ；分离出有效信息，并暂存
MOVWF STATE2
XORWF STATE1，0 ；与上一次状态值相异或
BTFSC STATUS，Z
RETURN ；两个状态值相等则返回
MOVLW 0X06 ；否则延时4 μs
MOVWF DELAY
DEL2 DECFSZ DELAY
GOTO DEL2
MOVLW AND ；读RB口
ANDWF PORTB，0 ；提取有效信息并暂存
MOVWF STATE3
XORWF STATE1，0 ；与第一次状态相同吗？
BTFSC STATUS，Z
RETURN ；相同则返回
MOVF STATE2，0 ；否则再与第二次状态相比较
XORWF STATE3，0
BTFSS STATUS，Z
GOTO SAMPLE ；三次状态均不相同则重新采样
MOVF STATE2，0 ；第三次状态与第二次相同，则将正确状态赋予STATE1并
MOVWF STATE1 ；返回
RETURN
；************** MOSFET触发信号输出子程序**************
OUTPUT SWAPF STATE1，1 ；STATE1寄存器高低半字节互换
BCF STATUS，C ；清C位，并将STATE1寄存器左移一位
RRF STATE1，0 ；将采样所得结果放至W低三位
CALL OUT_TABLE ；查表获得输出值
MOVWF PORTC ；将输出值输出至RC口
RETURN
；*************** RB口电平变化中断服务程序**************
SAMPRB CALL PUSH ；现场保护
BCF STATUS，RP0
CALL SAMPLE ；采样RB口状态
CALL OUTPUT ；根据RB口状态触发相应的MOSFET
CALL POP ；恢复现场
BCF INTCON，RBIF ；清RB口电平变化中断标志
RETFIE ；中断返回
；************ AD采样中断服务程序***************
AD CALL PUSH ；保护现场
BTFSC FLAG1，VOLTAGE ；是电压采样？
GOTO SET_VOL ；是，作相应的处理
SET_TS BCF ADCON0，CHS0 ；AD采样值是TS，则选择1采样通道
INCF COUNT_VOL ；电压采样周期寄存器值加1
BTFSS STATUS，Z ；电压采样周期到？
GOTO AD4
BCF ADCON0，CHS0 ；是，选择2采样通道
BSF ADCON0，CHS1
BSF FLAG1，VOLTAGE ；置相应的标志位
AD4 BCF PIR1，ADIF ；清AD中断标志
MOVF ADRESH，0 ；采样值送寄存器暂存
MOVWF TSH
BSF STATUS，RP0
MOVF ADRESL，0
BCF STATUS，RP0
MOVWF TSL
BSF FLAG1，PWM
BTFSS FLAG1，VOLTAGE ；是否需要进行电压采样？
GOTO AD6
MOVLW 0X05 ；是，延时后采样电压
MOVWF TEMP1
AD5 DECFSZ TEMP1
GOTO AD5
BSF ADCON0，GO
AD6 CALL POP ；恢复现场，中断返回
RETFIE
SET_VOL BCF ADCON0，CHS1 ；如果采样值为电压值，则选择0通道
BCF ADCON0，CHS0
BCF PIR1，ADIF ；清中断标志位
BCF FLAG1，VOLTAGE ；清相应标志位
MOVF ADRESH，0 ；将采样结果放入被减数寄存器
MOVWF VOLTAGEH
BSF STATUS，RP0
MOVF ADRESL，0
BCF STATUS，RP0
MOVWF VOLTAGEL
BSF FLAG1，LOWPOWER；是，置相应标志位
CALL POP ；中断返回
RETFIE
；**************中断保护现场子程序******************
PUSH MOVWF W_STACK ；暂存W寄存器
MOVF STATUS，0 ；暂存STATUS寄存器
MOVWF ST_STACK
RETURN ；子程序返回
；**************中断恢复现场子程序**************
POP MOVF ST_STACK，0 ；恢复STATUS寄存器值
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