pic16f874步进电机程序

pIC16f874步进电机程序

    list    p=16f874
    include <p16f874.inc>


; --==*[ CONSTANTS ]*==--
#define        COMMAND_2    ’B’
#define        COMMAND_3    ’C’
#define        COMMAND_4    ’D’


; --==*[ VARIABLES ]*==--
cmdNum        equ    0x20            ; command number. 0xFF for invalid command
recByte        equ    0x21            ; received byte

motorL        equ    0x22            ; motor data - low byte
motorH        equ    0x23            ; motor data - high byte

byteCnt        equ    0x24            ; internal counter for byte counting during reception

tickL        equ    0x25            ; ticks: low byte
tickH        equ    0x26            ; ticks: high byte
result1L    equ    0x27            ; result: this one is needed for storage of ticks
result1H    equ    0x28

winkelL        equ    0x29            ; winkel: tick counter without overflow check etc.
winkelH        equ    0x30

quad        equ    0x31            ; quadrature signal, for direction storage
oldb        equ    0x32            ; old value of PORTB
newb        equ    0x33            ; new value of PORTB

tmr0o0        equ    0x34            ; tmr0 overflow counter 0
tmr0o1        equ    0x35            ; tmr0 overflow counter 1

wtemp1        equ    0x60            ; storage for the W register (rbif)
wtemp2        equ    0x61            ; storage for the W register (CCp2if)
wteMP3        equ    0x62            ; storage for the W register (rcif)
wtemp4        equ    0x63            ; storage for the W register (usart error routines)


    org    0x00                ; --==*[ RESET VECTOR ]*==--
    b    main

    org    0x04                ; --==*[ INT VECTOR ]*==--
    b    int_handler

    org    0x05                ; --==*[ MAIN PROGRAM ]*==--
main:
    ; --==*[ VARIABLES - initialize ]*==--
    MOVlw    0xFF
    MOVwf    cmdNum
    clrf    motorL
    clrf    motorH
    clrf    tickL
    clrf    tickH
    clrf    result1L
    clrf    result1H
    clrf    winkelL
    clrf    winkelH
    clrf    quad
    clrf    oldb
    clrf    newb
    clrf    tmr0o0
    clrf    tmr0o1

    ; --==*[ PORTS - setup port B ]*==--
    clrf    PORTB
    bsf    STATUS, RP0            ; PIN 4 and 5 as input (photo-interrupter signals)
    MOVlw    b’00110000’            ; pin 1 has to be an output (direction signal)
    MOVwf    TRISB                ; all other pins are outputs, too (default)
    bcf    STATUS, RP0

    ; --==*[ PORTS - setup port C ]*==--
    clrf    PORTC
    bsf    STATUS, RP0
    MOVlw    b’11111011’            ; pin 2 as output (PWM signal)

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