从原点开始进行抓箱、勾中缝、打底到推箱到位，再返回原点，整个过程称之为一个开箱周期。伺服电机运动到每一个检测位置，都会有相应的检测装置进行到位检测，将检测到的数据通过相应的通信总线传送到PLC中，PLC就会根据程序做出相应的动作指令，通过总线再传达到各个执行机构，完成相应的实际动作，从而顺利完成整个开箱过程。
2)装箱机
装箱机实现了重复多层装箱，用户可以通过触摸屏自行设置需要装箱的层数，从原点开始进行抓袋到放入箱内，再返回继续进行装箱过程，直到完成用户所设定的层数后，返回原点，整个过程称之为一个装箱周期。
进袋和装箱过程伺服电机运动到每一个检测位置，都会有相应的检测装置进行到位检测，将检测到的数据通过相应的通信总线传送到PLC中，PLC就会根据程序做出相应的动作指令，通过总线再传达到各个执行机构，完成相应的实际动作，从而Jl顷利完成整个装箱过程。
5系统硬件选型
整条生产线的电气部分主要选用施耐德低压电气产品，其中开箱机和装箱机的硬件选型如表l，开箱机的框架如图3所示，装箱机的框架如图4所示。在小袋包装生产线中，触摸屏、伺服驱动器、变频器都是由Twido PLC进行控制的，通过数字量模块和模拟量模块采集传感器信号，实现手自动控制、开停机和故障检测。Twido PLC属于施耐德小型自动化产品家族中的一员，本系统选用的PLC型号为TWDLCAA40DRF，其功能和特点如下：
1)信号的采集和处理功能;
2)逻辑功能;
3)控制输出;
4)体积小，功能强大，内置浮点运算、PID自整定功能;
5)模块化结构，接口丰富;
6)抗干扰好。
