Modbus总线使用了RS232C兼容串行接口，通信使用主从技术，即仅一设备(主设备)能初始化传输(查询)，其他设备(从设备)根据主设备查询提供的数据作出相应反应。
装箱机的控制同样选用twido型可编程控制器为技术平台，选用触摸屏为操作界面，所有参数的设置和修改均可以在操作界面上进行实时操作，选用2台LXM05A伺服驱动器以及3台ATV31变频器作为执行构件。触摸屏通过COM2口与Twido PLC的串行口相连，采用Modbus协议，PLC扩展了Canopen模块，使其具有Canopen总线能力，PLC通过Canopen模块控制LXM05A伺服驱动器和ATV31变频器，支持Canopen协议，伺服驱动器与变频器之间使用三通相互连接，2个伺服驱动器分别驱动进袋和装箱过程伺服电机。
Canopen总线是一种有效支持分布控制或实时控制的串行通信网络。由于采用了许多新技术及独特的设计，CAN总线与一般的通信总线相比，它的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。其特点如下：
1)多主站依据优先权进行总线访问;
2)无破坏的基于优先权的仲裁;
3)借助接受滤波的多地址帧传送;
4)配置灵活性;
5)直接通信距离最远可达10 km(速率5 kb/s以下)，通信速率最高可达l Mh/s(此时通信距离最长为40 m);
6)每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，具有极好的检错效果。
4 PLC在控制过程中应用
1)开箱机
