步进电机的控制系统主要由双芯片控制单元，CAN通信单元，逻辑控制单元，驱动保护单元及其输出单元等组成。系统包含两个PIC微控制器，互为热备份，两个PIC芯片通过CAN总线进行各种信息交换。两个芯片分别通过逻辑控制单元与各自通道相连，这两个通道与外部驱动控制总线是相连的，共享一个外部接口，通道逻辑控制单元使同一时刻只有一个通道打开输出控制参数控制步进电机，保证系统工作的稳定性。每个PIC芯片实时存储系统的各种信息，并通过CAN总线在双机间进行交换。
多步进电机控制系统以具有高性价比的单片机PIC16F877为主控单元，以L6219专用功率驱动保护芯片为驱动单元，配合7226AD转换芯片实现步进电机两相绕组电流控制，控制信号通过74HC377锁存器输出控制多路步进电机。
电路驱动保护电路采用专用集成芯片L6219，L6219内部电路实现PWM恒流斩波控制，具有良好的稳定性能，L6219与7226AD转换芯片配合对步进电机相绕组电流方向、大小的控制，使得步进电机两相绕组上得到相位相差90度的两个近似正弦电流波形，从而实现多路步进电机恒流斩波细分控制。单片机接收电流反馈信号对步进电机进行斩波控制，反馈电流通过采样电阻采样，采样电阻同时还起电流保护的作用，防止绕组线圈电流过大而损坏电机。
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