电机闭环系统建模中参数调整分析

　有限转角直流无刷电机是一个多变量、非线性、强耦合的系统，用传统的建模方法无法很好的描述系统的动态非线性过程，因此采用对输入PWM进行采样计数的方法建立PWM与电机电枢两端电压的关系的新思路，再辅助ISE开发FPGA对电机进行模型实现的新方法。

　　将闭环控制的思想、模块化建模方案以及S函数相结合，建立了一套测试系统中有限转角直流无刷电机仿真系统模型，对仿真结果进行了分析，同时对模型进行FPGA实现，代替实际电机进行用例执行的测试，并达到了较高的定位精度。

　　电机闭环控制系统是复杂的非线性系统，建模时如何建立PWM与电机电枢两端电压的关系是建模的一个难点；建模过程中如何消除实际电机本身的最大静摩擦力、电机转动产生的反电动势对电机运行产生的影响是建模的另一个难点。

　　若模型建立不当或参数调整不合理，系统的响应过程可能出现震荡甚至发散，因此建模首先通过忽略非线性因素的影响，将非线性方程近似为线性方程，然后将非线性因素模型化，建立误差模型，最后将惯性环节和误差环节合并，完成电机模型的建立。

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