else if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_GIER]] < -75)
{
if(++delay_neutral > 200) // nicht SOFort
{
GRN_OFF;
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l鰏chen
MotorenEin = 0;
delay_neutral = 0;
modell_fliegt = 0;
SetNeutral();//设立中性点。
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); //
ACC-NeutralWerte speichern
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); //
ACC-NeutralWerte speichern
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
Piep(GetActiveParamSetNumber());
}
}
else
delay_neutral = 0;
} // end if of if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_GIER]] > 75)
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gas ist unten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_GAS]] < 35-120)
{
// Starten
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_GIER]] < -75)
{
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(++delay_einschalten > 200)
{
delay_einschalten = 200;
modell_fliegt = 1;
MotorenEin = 1;
sollGier = 0;
Mess_Integral_Gier = 0;
Mess_Integral_Gier2 = 0;
Mess_IntegralNick = 0;
Mess_IntegralRoll = 0;
Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
SummeNick = 0;
SummeRoll = 0;
}
}
else
delay_einschalten = 0;//没事，就让其延迟关闭为0
//Auf Neutralwerte setzen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Auschalten
/*切换*/
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_GIER]] > 75)
{
if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
{
MotorenEin = 0;
delay_ausschalten = 200;
modell_fliegt = 0;
}
}
else delay_ausschalten = 0;
}
} // end if of else if(SenderOkay > 140)
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// neue Werte von der Funke
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!NewPpmData-- || Notlandung)
{
int tmp_int;
static int stick_nick,stick_roll;//俯仰杆，倾斜杆
ParameterZuordnung();
/*新老数据滤波混合，这里改变的应该是期望角位置，必须知道EE_Parameter.Stick_P的数值才可以得到滤波效
果*/
StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]] *
EE_Parameter.Stick_P) / 4; //新数据和老数据混合起滤波作用
/*将期望角位置的微分加入操纵杆变量上，这里必须知道EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]的求法，和
EE_Parameter.Stick_D得数值*/
StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;//增加上微分
量，用于提高反应的快速性。
StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]] *
EE_Parameter.Stick_P) / 4;
StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_GIER]];
StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_GAS]] + 120;
/*用此记录历史上的最大给杆量，如果给杆量很小，则Max数值会不断减小，用于在后面给陀螺仪积分做补偿时
，对加速度计数据和陀螺仪积分的差值做衰减*/
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]]) > MaxStickNick)
MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
/*如果在降落过程中，则数据为0，也就是说降落的过程中不需要衰减，降落时候的保持位置全部为0，所以不需
要衰减*/
if(Notlandung)
{
MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;
}
/*可以认为是控制参数，前一个是陀螺仪的比例项(速率环参数) 后一个是陀螺仪积分即姿态角的比例(位置
环参数)*/
GyroFaktor = ((float) Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//+ Digitale Steuerung per DubWise
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8)//为了增加杆的输入的丰富性，提供了扩展
的杆的描述，对最终杆的描述更加丰富。
if(DubWiseKeys[1])
beeptime = 10;
if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)
tmp_int = KEY_VALUE;
else if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)
tmp_int = -KEY_VALUE;
else
tmp_int = 0;
ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)
tmp_int = KEY_VALUE;
else if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT)
tmp_int = -KEY_VALUE;
else
tmp_int = 0;
ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
if(DubWiseKeys[0] & 8)
ExternStickGier = 50;
else if(DubWiseKeys[0] & 4)
ExternStickGier =-50;
else
ExternStickGier = 0;
if(DubWiseKeys[0] & 2)
ExternHoehenValue++;
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