if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
}
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// ADC einschaLTEn
ANALOG_ON; //重新开始模拟量的采集
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
/*上一步计算完了积分之后，现在将积分赋值，因此后面使用的就将是IntegralNick，IntegralNick2等数据了
*/
Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
IntegralNick = Mess_IntegralNick;
IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
/*这部分代码不执行，因为在EEPROM中CFG_DREHRATEN_BEGRENZER这一位为0*/
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
{
if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
}
if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_POTI1]] + 110) Poti1++;
else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in
[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in
[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in
[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
}
//函数：校正平均值
//############################################################################
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
/*确定零位*/
/*记录中立点*/
void CalibrierMittelwert(void)
//############################################################################
{
// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w鋒rend der Berechnung 鋘dern
ANALOG_OFF;
MesswertNick = AdWertNick;
MesswertRoll = AdWertRoll;
MesswertGier = AdWertGier;
/*要乘以 ACC_AMPLIFY 是为了进行数值的匹配*/
Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
// ADC einschalten
ANALOG_ON; //开模拟量
if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_POTI1]] + 110) Poti1++;
else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_POTI2]] + 110) Poti2++;
else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_POTI3]] + 110) Poti3++;
else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_POTI4]] + 110) Poti4++;
else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
if(Poti1 < 0) Poti1 = 0;
else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
if(Poti2 < 0) Poti2 = 0;
else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
if(Poti3 < 0) Poti3 = 0;
else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
if(Poti4 < 0) Poti4 = 0;
else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
/*这两个数据是在对陀螺仪积分区域进行的限制，如果超过这个范围，说明就超出了+-90°的范围，则需要相应
的改变*/
Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
}
//发送电机数据
//############################################################################
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
void SendMotorData(void)
//############################################################################
{
if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)//关机或未工作
{
Motor_Hinten = 0;
Motor_Vorne = 0;
Motor_Rechts = 0;
Motor_Links = 0;//都置零
if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];//如果是试验就干。
}
DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
//Start I2C Interrupt Mode
twi_state = 0;
motor = 0;
i2c_start();
}
//函数：参数分配
//############################################################################
// Tr鋑t ggf. das Poti als Parameter ein
void ParameterZuordnung(void)
//############################################################################
{
//
/*这个宏定义的作用是：将a中的值赋给b，并将b限制在max和min之间*/
#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b =
Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b =
min; else if(b >= max) b = max;}
CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
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