CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
CHK_POTI(Parameter_LooPGAsLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
}
/*飞控核心*/
//############################################################################
//
void MotorRegler(void)
//############################################################################
{
int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;//电机数值，PI算法的计算数值
int GierMischanteil,GasMischanteil;//偏航混合数值，油门混和数值
static long SummeNick=0,SummeRoll=0;//俯仰积分总和，滚转积分总和
static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;//标准偏航值，
static long IntegralFehlerNick = 0;//俯仰误差积分
static long IntegralFehlerRoll = 0;//滚转误差积分
static unsigned int RcLostTimer;
static unsigned char delay_neutral = 0;
static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;//延迟接通，延迟关闭
static unsigned int modell_fliegt = 0;//飞机飞行时间
static int hoehenregler = 0;//高度调节
static char TimerWerteausgabe = 0;//时间数值
static char NeueKompaSSRichtungMerken = 0;//罗盘方向调整中立值
static long ausgleichNick, ausgleichRoll;//俯仰均衡，滚转均衡
/*根据测量值 计算陀螺仪和加速度计数据*/
Mittelwert();
GRN_ON;//打开端口
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gaswert ermitteln//判断油门数值
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
GasMischanteil = StickGas;
if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang schlecht//无线电故障，不好
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(SenderOkay < 100)
{
if(!PcZugriff)
{
if(BeepMuster == 0xffff)
{
beeptime = 15000;
BeepMuster = 0x0c00;
}
}
if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
else
{
MotorenEin = 0;
Notlandung = 0;
}
ROT_ON;
if(modell_fliegt > 2000)
{
GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
Notlandung = 1;
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]] = 0;
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]] = 0;
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_GIER]] = 0;
}
else
MotorenEin = 0;
} // end of if(SenderOkay < 100)
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang gut//
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
else if(SenderOkay > 140)
{
Notlandung = 0;
RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
if(GasMischanteil > 40)
{
if(modell_fliegt < 0xffff)
modell_fliegt++;
}
if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
{
SummeNick = 0;
SummeRoll = 0;
Mess_Integral_Gier = 0;
Mess_Integral_Gier2 = 0;
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// auf Nullwerte kalibrieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
{
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_GIER]] > 75)
{
if(++delay_neutral > 200)
{
GRN_OFF;
MotorenEin = 0;
delay_neutral = 0;
modell_fliegt = 0;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in
[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]]) > 70)
{
unsigned char setting=1;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]] > 70 && PPM_in
[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]] < 70) setting = 1;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]] > 70 && PPM_in
[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]] > 70) setting = 2;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]] < 70 && PPM_in
[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]] > 70) setting = 3;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]] <-70 && PPM_in
[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]] > 70) setting = 4;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]] <-70 && PPM_in
[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]] < 70) setting = 5;
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);
}
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H鰄enregelung
aktiviert?
{
if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750))
SucheLuftruckOffset();
}
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *)
&EE_Parameter.Kanalbele×g[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
SetNeutral();
Piep(GetActiveParamSetNumber());
}
}
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