一种简单而功能强大的漫游机器人的建造方法

　　用尺寸为1(1/2)×3/8英寸的平角铁连接侧柱和横档，在铝型材上钻合适的孔以便把角铁用螺丝固定。用尺寸8/32×1/2英寸的螺丝拧紧横梁到角铁上，用尺寸8132×1(1/2)英寸的螺丝将立柱固定到支架上。现在不要急于拧紧螺丝，按同样的步骤固定另一侧的支架。

　　切两根10(1/2)英寸长的角型材做横梁，不需要做斜角，如图所示。

　　用尺寸为1×3/8英寸的拐角铁把横梁固定在支架的上端，用尺寸为8/32×1/2英寸的螺丝固定角铁到横梁上，再用尺寸为8/32xl(1/2)英寸的螺丝固定角铁到支架上。必要时可以在铝型材的内侧和角铁间安上垫片，如图所示，各处用8/32螺母拧紧。

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　　用尺寸为1x 3/8英寸的角铁把支架和底座固定在一起，同样用尺寸为8/32×1/2英寸的螺钉和螺母固定。机器人的身体完成之后，应该如下图。

　　上路测试
　　
　　可以用一个临时开关把电源和电机接通，来测试漫游机器人的运动。使用表1中的配件，漫游机器人应该按1英尺/秒的速度行驶。实际的速度可能达不到，原因是机器人的重量。满负荷时，漫游机器人的速度平均是8~9英寸/秒。这样的速度刚好适合一个机器人打扫房间、巡视火情以及防盗。如果你想让你的机器人走得更快一点，最简单（也最便宜）的方法是使用大一点的轮子。用直径是8英寸的轮子，机器人的最高速度可以达到15英寸/秒。

　　而使用大轮子会带来的问题是提高了机器人的重心。现在机器人的重心保持很低，多亏了两个最重的物体：电池和电机的位置很低。如果较大的轮子提高了机器人的重心，翻倒的危险将会提高。你可以通过尽量把一些子系统安在支架下部，并且把最重的东西放得紧靠底座来降低不稳定性。你也可以把电机安在架子的下面而不是上面。

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