高清视频监控的I2C总线云台电机控制设计方案_电动机-发电机

高清视频监控的I2C总线云台电机控制设计方案

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　　ptr.dataSize = 1;ptr.reg = reg; ptr.count = count; ptr.value = value;
　　
　　cmd = CMD_WRITE;
　　
　　status = ioctl(fd, cmd, & ptr);
　　
　　if (status != 0)
　　
　　printf("ioctl I2C_CMD_WRITE error!");
　　
　　return status;
　　
　　}
　　
　　如图4所示，函数最终通过条用ioctl这个函数实现对驱动的调用，其中参数fd是设备句柄，cmd读写控制是命令，其中宏定义I2C_CMD_SET_DEV_ADDR为地址设置命令，I2C_CMD_READ向内核读取数据命令， I2C_CMD_WRITE向内核写入数据命令。

　　其他3个读写函数实现过程类似，这几个函数是数据写入读出的函数接口，方便应用层实现调用。
　　
　　6 云台电机控制应用程序设计
　　
　　云台很重要部分是电机转动控制，本课题研究采用图像界面实现人机交互，其中界面设计采用QT图形界面软件来设计，可以在界面操作实现电机的水平转动、垂直转动，逆时针转动和顺时针转动，从而带动视频监控的摄像头朝不同方位转动以及定位，如图所示。根据协议，应用程序设计主要实现以下操作：
　　
　　(1)获取当前的垂直位置，函数接口为get_motor_curVertICal_ptr ()，返回垂直位置值;
　　
　　(2)获取当前的水平位置，函数接口为get_motor_curHorizontal_ptr ()，返回水平位置值;
　　
　　(3)设置垂直运行的停止位置，函数接口为set_motor_vertical_ptr (unsigned short ptr)，参数ptr为设置的垂直停止位置值;
　　
　　(4)设置水平运行的停止位置，函数接口为set_motor_horizontal_ptr (unsigned short ptr)参数ptr为设置的水平停止位置值;
　　
　　(5)水平操作和垂直操作的启动操作，接口函数为set_motor_opt(bool bVertical, bool bHorizontal) ，参数bVertical表示是否启动垂直操作，bHorizontal表示是否启动水平操作
　　
　　(6)设置运行速度，函数接口为set_motor_speed(unsigned char vertical_speed, unsigned char horizontal_speed)，参数vertical_speed控制垂直方向速度值，horizontal_speed控制水平方向速度值;
　　
　　(7)设置电机运行方向，接口函数set_motor_direction(bool bVertical, bool bHorizontal) ，设置运行方向为顺时针或者逆时针，参数bVertical为真表示垂直方向向上运动，为假表示向下运动;bHorizontal为真，表示水平方向逆时针，否则为顺时针。
　　
　　下面通过运动速度的接口函数set_motor_speed()，详细介绍云台控制接口函数的实现过程，电机转动速度设置函数设置set_motor_speed()，其中函数参数vertical_speed为垂直方向运动速度;horizontal_speed为水平方向运动速度，局部变量reg用于制定控制类型，value设计为16位，其中高8位存放垂直转动速度数值命令，低8为存放水平转动速度数值，参数设置完后调用I2c_Write16()函数，从而调用ioctl实现对驱动的调用，最终通过I2C总线控制电机，达到电机快速转动、定位准确。
　　
　　set_motor_speed(unsigned char vertical_speed, unsigned char horizontal_speed) {
　　
　　int ret;
　　
　　unsigned char reg;
　　
　　unsigned short value=0;
　　
　　reg = 3;
　　
　　value = vertical_speed<<8;
　　
　　value |= horizontal_speed;
　　
　　ret = I2c_Write16 (fd, ?, &value);
　　
　　if (ret != 0)
　　
　　printf("set_motor_speed error");
　　
　　return ret;
　　
　　}
　　
　　通过实现人机交互操作程序，实现电机的向上转动、向下转动，逆时针转动和顺时针转动，通过调用各种操作的接口函数，实现对I2C应用程序的调用，最用通过ioctl实现对电机的控制，从而带动视频监控的摄像头朝不同方位转动以及定位，具体实现如图4所示。