6. 实验调试与分析
实验电机采用XXD2212 型外转子无刷直流电机，其额定电压为12 V，最高空载转速为12000 r/min。螺旋桨采用GF1045 高速桨。经反复实验，电机可以成功带载起动。图8 是调节PWM 占空比为30%时，用RIGOL DS5202 型示波器测量的实验波形，其中通道1为A 相端电压波形，通道2 为A 相对应的比较器输出波形，可见电机运转平稳，调速性能良好。从图中也可以看出，比较器提供的转子位置信号略滞后于实际信号，验证了相位补偿的必要性。
7. 结束语
本文采用反电势法设计了小型倾转旋翼无人机无刷直流电机驱动系统，完成了硬件电路以及软件的设计调试。通过实验对电机起动加速曲线进行了拟合，并补偿了滤波电容引起的相位滞后。调试结果表明，在负载为GF1045 螺旋桨条件下，该驱动器能驱动XXD2212 型无刷直流电机可靠起动，并能实现平稳调速，满足旋翼机的设计要求。
参考文献
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键技术研究[J]. 电力电子技术, 2008, 42(5): 61-62.
作者简介：
王岩，男，1988 年生，硕士研究生，主要研究方向：飞行器
控制
翟琨，女，1989 年生，硕士研究生，主要研究方向：电力电
子与电力传动
葛文哲，男，1989 年生，硕士研究生，主要研究方向：电力
电子与电力传动
罗晶，男，1963 年生，博士，副教授，主要研究方向：机电
控制，检测技术
陈平，女，1963 年生，博士，副教
