圆形停车库有六个泊位如下图所示。钥匙开关QSl~QS6分别为六个泊位的选择开关，SQ1～SQ6为汽车在位限位开关，车库只设一个进出口。当控制系统开始运行时，PLC登记当前处在进出口位置的泊位号。钥匙开关是个三档开关，往左拧是存车，往右拧是取车，不用时处在空当。当有存取车信号时，PLC记录此泊位号并判断是存还是取，然后圆盘按照离请求泊位号最近的方向转动。转盘转动到待存取车号位置时停止，停止后开门，lOs后关门，结束一次存取，等待下一个信号。在处理某一请求信号过程时，其他请求信号均无效，处理完当前信号并记录此信号才可以接受下一个请求信号。用7段数码管显示处在门口泊位号。
转盘转动由三相异步电动机拖动，电磁抱闸制动。
一、控制原理
用PLC控制车库转动方向的流程图如下图所示。
假设现在6号车库在门口，要取2号车，那么6号车库下面的QS6闭合，由传送指令使D0=6;SQ2闭合，由传送指令使D1=2，DO与Dl进行比较，DO>D1，DO-D1=4=D10，D10>3，车库反转；当1号车库转到门口时，1号车库下面的SQ1受压，由传送指令使则DO=1，DO和Dl继续比较，DO<D1，则D0+6=7=D2，D2-D1=5=Dl0，D10>3，车库继续反转，；当2号车库转到门口时，由传送指令使SQ2受压，D0=2，此时DO=D1，开始取车，电磁抱闸得电，把轴抱住，车门打开，lOs后车门关闭，取车过程结束。
假设现在2号车库在门口，要存6号车，那么QS2闭合，由传送指令使D0=2，SQ6闭合，由传送指令使D1=6，DO与Dl进行比较，DO<D1，则D0+6=8=D2,D2-D1=2=Dl0,D10<3，车库正转；当l号车库转到门口时，SQ1受压，由传送指令使DO=1，DO与Dl继续比较，DO<D1，D0+6=7=D2，D2-Dl=l=Dl0，D10<3，车库继续正转；当6号车库转到门口时，SQ6受压，由传送指令使D0=6，此时DO=D1，开始存车，电磁抱闸得电，把轴抱住，车门打开，lOs后车门关闭，存车过程结束。
二、I/O接线图
PLC与车库模拟装置的电气接线图如下图所示。XO为启动按钮，X1—X6为取车按钮，由传送指令将对应的车库号送如Dl；X11～X16为存车按钮，由传送指令将对应的车库号送如Dl；X21～X26为车库在位限位开关，由传送指令将对应的车库号送如DO。车库的正反转有接触器KM1，KM2分别控制，开关门由KM3，KM4控制。
三、I/O地址分配表（如下表所示）
四、梯形图设计
根据流程图，编写的PLC控制梯形图程序如下图所示。
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