台达应用于线缆切割机

2，电气控制原理

    上图所示为电气控制原理，图中分为送料单元和剪切单元，送料单元通过20PM上的DA卡，给变频器一0--10v的信号控制送料速度，剪切单元由20PM，根据TP设定的长度，以及编码器反馈的物料的速度和位置，控制剪切伺服动作，对线缆进行定长裁切。20pm硬件具有500K的高速输入与输出脉冲，完全适应高速的响应与控制。

三 电子凸轮旋切原理
   在旋切过程中，最重要的是速度同步，比如在切刀接触到物料时一定要与物料速度同步，如果接触时切刀速度大于同步速度，出现对物料一个向前牵扯的力，会照成物料切面不平，如果速度低于物料速度，会出现堵料的现象。
速度同步区的规划很重要，一般同步区越大，就越容易保证速度同步，但设置较大的同步区就会使加减速曲线更陡，即主从轴间速度倍率增大，特别是在裁切长度小于刀周长的情况下更加严重，这使电机、机台、切刀的冲击都很大，而且容易导致伺服过流报警，设备无法正常运行。因此必须有适合的同步区和倍率设置才能保证设备最优化运行，在20PM中设置有倍率上限限制参数，可按照设备机械参数设置上限倍率，当超过上限时，会自动调整同步区与倍率参数，保证设备正常运行。
由下图比较可以看出同步区与倍率的关系。点划线部分表示速度的面积积分为位置需要相等。

    其次，对需要裁切的长度与切刀的周长也有很大关系。分述如下，
在剪断长小于刀周长的情况下，在同步区（定义为切刀与材料接触的前后一段），切刀线速度与物料同步，过了同步区以后，为了赶上下一次切断切刀加速。
在剪断长大于1倍刀周长并小于2倍刀周长的情况下，剪断动作完成后，切刀减速，根据长度，不一定减速到停，然后再加速到同步进行下一次剪切。做为特例在剪断长度等于刀周长时切刀匀速运动
在剪断长大于2倍刀周长情况下（这也是最常见的一种情况），在一个周期中，刀刃在剪断同步完成后，减速到停止，等待一定长度过去后，启动下次裁切。
其对应的主从轴电子速度曲线分别如下图
 
    需要对这个图加以说明的是这是主从轴的速度关系图，在实际程序中，实际的电子凸轮关系
完全应是主从轴位置对位置一一对应关系。通过速度关系生成电子凸轮，是20PM一项很实用的功能，这项功能可通过填表手动生成，也可通过指令自动生成。

下图为切刀周长与设定长度完全一致是主从轴的位置关系

同步完成

下图为设定长度大于切刀周长时的电子凸轮

下图为设定长度小于切刀周长时的电子凸轮

从上述我们可以看到，一旦主从轴关系对应好，在20PM内部就有一定长度的数据区对应
主从轴的数据，实际运行时完全按照这个凸轮表运行，不需经过程序扫描，响应速度及时。

四 程序设计介绍
  整个程序结构包括初始化、参数计算、裁切曲线动态调整、原点回归和点动等等。
   在介绍程序之前需要将一些与飞剪相关的特殊寄存器作个简单介绍

D1816：X轴基本参数设定，包括单位系、脉冲型式、坐标系、原点回归方式等设定
D1846：X轴控制命令，根据不同的值执行不同命令动作，裁板机用到H40（回原点）、H2000（连续CAM模式）
D1864：主轴脉冲输入方式及倍频设置、响应时间设置
D1799：输入点极性设置
D1800：输入点状态
M1035：置位后将内部定义输入点释放作为普通点
D1832：原零点（PG0）信号数N
D1828：原点回归速度
D1830：原点回归减速速度
D1812：CAM数据初始化完毕
D1813：CAM运动周期完成
M1748：CAM运动周期暂停
裁切参数计算介绍
参数计算部分主要包含裁切长度脉冲数、切刀脉冲数、同步区脉冲数、倍率等参数的计算，下面以倍率计算为例介绍：
假设：
送料轮编码器线数S1，直径D1，线速度V1，脉冲频率F1，减速比J1
切刀轮编码器线数S2，直径D2，线速度V2，脉冲频率F2，减速比J2

根据线速相同的条件，可计算出主从轴之间倍率关系，得出如下：
V1=F1*π*D1*J1/S1
V2=F2*π*D2*J2/S2
所以，F2/F1=S2*D1*J2/S1*D2*J1，将机械参数带入即可计算出倍率。