电动传动装置的设计制作

　　
　　其次是减速比的选定：前面我们已详细说过减速比的问题，总的说来减速器的最终目的是为了达到机械装置的额定输出转速，或者说在“机器人”装上车轮之后可以提供适当的移动速度。但是，任何机械装置的行驶速度或移动速度同该装置的稳定性有着密切的关系，移动的速度越快则它的稳定性越差，而移动的速度越慢则稳定性越好，当然这也要看“机器人”的使用功能和具体作用，如果“机器人”的功能和作用较为单一，不妨机器人的行进速度可以快一些，这样一来就能简化机械上的设计，但如果是机器人的功能和作用较多，或是装配了许多的探头和传感器，那么机器人的移动速度就必须放慢，因此齿轮减速器的变速级数就要相应的增加，减慢输出的转速。
　　
　　再者就是齿轮的排列：齿轮减速器在制作时，一旦齿轮的种类和数量按一定的减速比确定之后，那么接下来就可以进入到布局排列阶段，以便确定减速器的级数，以即减速器壳体的尺寸和大小。要想减小减速器的体积则需将齿轮按不对称的传动方式或叠加式的传动方式排列，也可以按同轴式的传动方式排列，如下图。
　　
　　但对于初次制作者最好采用对称式的传动方式，而对于有经验的人则可以采用机体全封闭的结构，另外在设计和制作时，齿轮或齿片在变速器壳体上的排列顺序应以电动机的轴心为起点，按齿轮直径或齿数应从小到大，这样做的目的是要照顾到车轮的大小，通常车轮的外径应比最终的减速齿轮的直径要大1/3左右，否则减速器的底盘容易碰触到地面，也不利于机器人在起伏不平和地面粗糙的路面上行走。
　　
　　最后是齿轮的安装：无论是减速器的主动齿轮或是被动齿轮，除了电机齿轮和动力输出轴上的齿轮必须是紧配合，其余的齿轮都可以与其轴采用滑动配合或紧配合。如果是滑动配合那么轴就可以与机壳固定，如果是齿轮与轴紧配合，则必须保证齿轮轴与机壳的轴孔留有一定的转动空间。另外在该轴上的大小齿轮按其排列的关系，一定要成为双联的组合齿轮，为了保持齿轮在轴上的一定位置，还要使用限位轴套或用紧圈套限位。对于在机壳上的各轴的轴孔，如果是高速轴必要时可以镶上铜套，以降低摩擦系数，而对动力输出轴的两端则可以镶上微型轴承加以支撑。总之装配好的电动减速器，从高速端转动应当十分轻便灵活没有阻力，如果是从低速端转动，各齿轮应转动平稳，没有卡齿和停顿的现象。在装配完毕之后，一定要给电机通电使减速器中的各个齿轮进行一定的磨合，可先不加润滑油脂，在各齿轮之间抹少许牙膏做为研磨剂，最后洗去牙膏再滴注润滑脂即可。

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