Th=288.15K，是g0对应高度下的温度下限值；β=-6.5K/km，是温度的垂直变化率；H=0m，是g0对应的高度；Ph=101325Pa，是g0对应高度下的气压下限值；R=287.05287m2/(K●s2)，是气体常数；g0=9.80665m/s2，是海平面重力加速度。
在气压与高度的关系转换中，本文采用分段线性化的方法拟合它们的非线性关系。在不同气压值区间内，线性化公式得到h=a●P+b，取得不同的线性参数a、b，参考表4。
3.4 组合导航的时间对准
进行组合导航滤波解算时，从IMU和GNSS接收机接收到的数据在时间上应该是同步的，因为如果在一个数据融合点上，进入Kalman滤波器的来自两个子系统中的数据来自不同的时间点，会给滤波计算带来误差，同时也会给校正计算带来影响。GNSS接收机输出的导航数据都带有精确的时间标签，而从 IMU 输出的数据只有一个相对时间标签。以GNSS接收机的时间标签作为时间基准，分析时间差的组成。系统时间示意图如图7所示。
图7 系统时钟示意图
3.4.1 时间差分析
当一个GNSS数据（1Hz）到来时，接收机产生一个秒脉冲信号（PPS），用于时间对准。GNSS接收机本身存在数据时延：接收机整个计算过程会产生一个解算时间延迟△t1、从卫星导航接收机和惯导系统输出的数据分别经过McBSP和RS-232数据接口输入导航解算处理器会产生一定的传输延迟△t2。因此在PPS信号前的△t1+△t2时刻才是当前接收到的GNSS数据帧的真实时刻。IMU数据处理时间相对于递推时间来说很小，可以忽略。另外PPS脉冲信号和惯性测量信号之间的时间差△τ，它描述GNSS绝对时间和IMU相对时间之间的关系，使得GNSS和IMU统一在同一个时间标准下。
3.4.2 处理思想
根据总时间差△T =△t1+△t2+△τ，找到IMU数据对应的插值时刻。通过时间△T就可以获得对准时间点与最近的两个惯性采集时刻，其后对时间同步点两侧时间点上，即图中t(k-1)和t(k)时间点的惯性数据进行线性插值运算，就可以获得了惯导数据和GNSS接收机数据在同一时间点上的同步化测量数据。
3.4.3 实施方法
GNSS接收机解算时间△t1由接收机提供。
传输时间△t2通常为一个固定时间，使用示波器分别测量GNSS接收机发送时间和导航解算电路的接收时间，再将两个时间作差即可获得。
△τ的获取需要开启MSP430F149的计时器和外部中断，通过中断计时的方式获得。具体方法是：通过将PPS信号接入导航处理器的外部中断接口，采用边沿触发方式触发中断事件的发生。中断事件启动计时器工作。当通过串口中断方式接收到IMU数据时，读取计时器的值，即可得到IMU数据相对于PPS的延迟时间△τ。
结论
本文基于MSP430F149单片机设计的室外移动机器人组合导航定位系统，通过接口的扩展使得该款定位系统能够接入IMU、GNSS接收机、气压计三路信息，完成初步导航定位服务功能，同时可作为多路数据采集设备，将多路数据整合到一路高速输出接口，用于进一步的高精度导航解算。该系统根据使用者的需求不同，可接入不同成本和精度的设备，只要满足RS-232协议即可。笔者将其实际运用，整个系统充分利用该款单片机的资源，结构简单、功耗低、适用范围广，不仅可作为初步导航定位服务的设备，还可作为多路数据采集设备。
参考文献
[1] 张宗麟. 惯性导航与组合导航[M], 航空工业出版社.2000. 7-8
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