一、实训目的：
伺服控制系统的功能很广，有速度控制模式，转矩控制模式，位置控制模式以及这三种模式的组合模式，本项目练习转矩控制模式，通过实训理解转矩控制模式下的伺服电机的运行特点。
二、实训任务。
在转矩控制模式下，能完成7段调速以及电位器调速。
三、相关知识。
1、理解伺服电机和伺服驱动器的控制原理。
2、理解伺服驱动器的参数设置要求，和每调参数对系统运行情况的影响。
3、转矩控制模式的使用场合。以及转矩控制模式的特点。
四、实训设备。
由伺服驱动器MR-J2S-10A、伺服电机HC-MFS13B、DC24V电源、接触器、中间继电器、按钮等组成的实训板。万用表、螺丝刀等。
五、实训步骤。
1、画出控制系统的原理图并接线。
（1）系统控制主电路（如图3-1）。
(2)系统控制回路(如图3-2).
2.设置参数.
首先将设置参数 NO.19=000E,然后再设置下表3-1中的参数，设置完毕后，把系统断电，重新启动，则参数有效。
表3-1 速度控制模式要设置的参数
参数
名 称
出厂值
设定值
说 明
NO.0
控制模式选择
0000
0004
设置成转矩控制模式
NO.2
自动调整
0105
0105
设置为自动调整
NO.8
内部速度限制1
100
1000
1000r/min
NO.9
内部速度限制2
500
800
800r/min
NO.10
内部速度限制3
1000
1500
1500r/min
NO.11
加速时间常数
0
1000
1000ms
NO.12
减速时间常数
0
1000
1000ms
NO.25
模拟量速度限制最大速度
0
4000
模拟量输入为10V时所限制的最高速度4000r/min
NO.41
用于设定SON、LSP、LSN的自动置ON
0000
0111
SON、LSP、LSN内部自动置ON.
NO.43
输入信号选择2
0111
0AA1
在速度模式、转矩模式下把CN1B-5改成SP3
NO.72
内部速度限制4
200
2000
速度是2000r/min
NO.73
内部速度限制5
300
3000
速度是3000r/min
NO.74
内部速度限制6
500
2500
速度是2500r/min
NO.75
内部速度限制7
800
1800
速度是1800r/min
图3-1 系统控制主电路
图3-2 转矩控制模式下控制回路
3、开始运行。
通过控制SP1、SP2、SP3、调整电机运行的最高速度如表3-2所示。RS1、RS2控制电机运行的方向及启动和停止。运行方向如表3-3所示。
表3-2 电机运行速度表
