TI定时器下溢中的服务程序
图5故障中断服务程序
后台系统为任务级程序，流程图如图6所示。
图6任务级服务程序
一个完整的驱动电机控制器，不仅要实现电机的控制算法，还要具备运行控制、参数设置和工作状态监视等功能。此处将这些功能在任务级程序中实现。驱动电机控制器可通过操作键盘、控制端子和通信程序设定控制命令、运行频率，修改相关功能码参数，监控控制器工作状态及故障信息。
任务级程序是一个无限循环系统，根据各种任务的实时性要求，将其划分为4个等级，如故障检测函数和参数设置函数每1 ms执行1次，而对于输入输出端子的处理函数则要每10ms执行1次。
4 实验
为验证和调试驱动电机控制器，进行了实验研究。驱动电机测试系统由AVL测功机、Digatron电池模拟器、功率分析仪、驱动电机及其控制器组成。测功机采用转速控制方式，提供负载；功率分析仪采集直流母线电压电流、电机输入侧的电压电流、测功机输出的转矩和转速信息，并实时传送至上位机保存实验数据；电池模拟器为驱动电机及其控制器提供电能；DSPACE通过CAN总线或者模拟量控制电机的输出转矩。
图7系统实验结果
驱动电机在加速、平稳运行和制动3个阶段下的转速、转矩曲线和电压、电流波形如图7所示。由图可知，系统电流控制特性良好。
5 结论
电动汽车要求电机及其控制器具有转速范围宽、过载系数高的特点，研制的利用DSP构成的永磁同步电机控制系统，具有控制功能强、速度快、保护功能完善及工作性能稳定等特点。整个线路外围元件少、走线简单、逆变器体积小，可靠性高，能够满足电动汽车电驱动系统的要求。
