『第九代思域欧版车型』
● 丰田Pre-Collision（PCS）系统
丰田的主动安全系统Pre-Collision“预碰撞系统”（PCS）系统同样先应用于其高端品牌雷克萨斯，最先是于2003年初装备RX系列车型（日本本土称Harrier），随后2003年8月开始装备雷克萨斯的旗舰车型LS系列（也即日本本土的Celsior），9月份，装备PCS系统的LS430开始投放北美市场，这也是这类主动安全系统在美国首次亮相。2004年，丰田为PCS系统加装了摄像头，用以改善系统的精度，改进之后的系统首先配备在皇冠Majesta车型上。
『最先装备丰田PCS系统的雷克萨斯RX系列』
『雷克萨斯的旗舰车型LS系列』
『皇冠Majesta，基于皇冠平台，但定位和配置更高』
丰田这套系统也同样基于毫米波雷达作为前方的探测系统。如果系统判断前方的碰撞已经不可避免，则会预收紧安全带，同时当驾驶者深踩刹车踏板时，刹车辅助（BA）系统启动，对刹车系统施加最大制动力，以减小碰撞的力度和损害。2006年，丰田对PCS系统再度进行了改进，新系统被称为APCS（Advanced Pre-Collision System），除开增加了双透镜摄像头之外，新系统改善了前置雷达的精度，可以探测更小的“软”目标（比如动物或者行人），新加入的近红外系统让APCS在夜间也能工作。此外，新系统可以与主动悬挂和可变齿比转向联动，在危险来临时增加减震器的支撑力，同时放大转向的比例以规避危险。
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