PMAC命令及其变量集

用PMAC的命令和变量编写运动程序和PLC程序，控制伺服系统工作，进而可开发各种应用软件，实现需要达到的功能。

1. 在线命令（立即执行，不存储）

1）全局命令

&1                指定坐标系1为当前寻址的系统

#1               指定电机1为当前寻址的电机

$$$              全局复位，包括所有的电机和坐标系

SAVE             保存I变量到EEROM中

OPEN  PROG 1     打开运动程序1的缓冲器

CLEAR            清除打开缓冲器的内容

2) 坐标系定义命令

#1→x            定义电机1为x轴，比例系数为1。

R                运行当前寻址的运动程序

\                当前坐标系中进给保持，并允许手动控制轴向运动。

A                立即终止当前的程序和轴运动

%                报告当前进给倍率值

%100             指定进给倍率值为100%

3）电机命令

HM               电机执行返回参考点运动

#1J+             手动电机1向正方向运动

J/               停止手动运动的电机，变开环控制为闭环。

P                报告指定电机的位置

V                报告指定电机的速度

2. 运动程序命令

这是一组缓冲命令，存放在缓冲器中，用R命令执行，其作用是指定运动位置，运动方式和属性，程序逻辑控制，变量赋值。

例如：X100Y（P1）Z（P2*P3） 指定X、Y、Z的运动位置

      LINEAR                直线插补方式

      CIRCLE0　             顺时针园弧插补方式

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