受负载转动惯量的影响，电机空载时最佳的速度环PI参数，在带上一定转动惯量的负载后，速度的响应会受到很大的影响。我想问在转动惯量辨识出来的情况下，怎么进行速度环PI参数的自整定？现在自己有两个想法：
1、将负载的转动惯量分为几个级别，然后分别针对各个级别进行速度环PI参数的调节，并将调节出的PI参数制成表格，然后在辨识出转动惯量后，查表得到对应的PI参数。
2、调节出几种转动惯量下的好的速度环PI参数，然后通过作图分析，得到它们直接的线性关系，在辨识出转动惯量后，根据线性关系进行整定。
下来再讨论另外一个问题：
1、在PID控制范围内，P、I、D参数的最佳状态是一个可调范围，还是一个确定的数：
1）可以肯定的说，一个有效的PID 系统，P、I、D参数调好后，不需要动，是固定的；
2）PID 系统的有效性，主要决定系统调节器开环要有足够的放大倍数；
3）PID 系统的有效性，还决定反馈系数的大小是否合适，过大过小都会产生饱和或截止失真，直接影响PID的稳定范围；
2、所以楼主问，“将负载的转动惯量分为几个级别，然后分别针对各个级别进行速度环PI参数的调节”，是不对的，要这样这个PID 系统就不能用！
3、或者说，楼主的PID是好的，不许要“将负载的转动惯量分为几个级别”进行PID参数调整！
4、如果负载过大，速度响应慢的不可接受，只能是换额定功率大、额定转矩大的伺服！
5、既然一个好的PID系统，P、I、D参数是固定的，不需要随负载大小调节，那么空载自整定的参数就是好的参数；
6、由于是空载自整定，这些P、I、D参数可以处于最佳的上限位置，这样做是考虑了PID系统的非线性，不是都必须这样做！
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