机构组成原理及机构结构分析

 机构组成原理及机构结构分析 1．凡两构件直接接触而又能产生一定形式的相对运动的连接称为运动副，常用的平 面运动副有回转副、移动副和高副。如果两构件脱离接触，运动副就随着消失。  2．由两个或两个以上的构件用运动副连接构成的构件系统称为运动链。各构件用运 动副首尾连接构成封闭环路的运动链称为闭式链，否则就称为开式链。   3．为便于机构的设计与分析，常撇开构件、运动副的外形和具体构造，而用规定的 线条和符号代表构件和运动副，并按比例定出各运动副位置，表示机构的组成和传动情 况，这样绘制出能够准确表达机构运动特性的简明图形就称为机构运动简图。如果不严 格按比例来绘制简图，这样的简图称为机构示意图。  4．由3个及3个以上的构件同在一处以转动副相连接，就构成了复合铰链。当有m个 构件(包括固定构件)以复合铰链相连接时，其转动副的数目应为(m- 1)个。  5．平面机构自由度的计算公式为 ，用公式计算机构的自由度时，要注意复合铰链处的运动副数及去掉局部自由度和虚约束。  6．对整个机构运动无关的自由度称为局部自由度。  7．对机构的运动不起独立限制作用而只起到重复限制作用的约束，则称为虚约束。 在自由度计算中应将其去掉不计。常见的虚约束发生在：两构件组成多个转动副且其轴 线相重合时；两构件组成多个移动副且其移动导路方向平行时；两构件上连接点的轨迹 在连接前已是相重时；机构存在对运动不起作用的对称部分。    8．机构具有确定运动的条件是：机构的原动件的数目应等于机构的自由度的数目。  9．在平面高副机构中，高副可用“一个构件两个低副”代替而成全含低副的机构。 高副低代的关键是找出构成高副的两轮廓曲线在接触点处的曲率中心。  10．自由度为零并且不能再拆分的平面低副构件组称为基本杆组或阿苏尔杆组。基本 杆组应满足的条件。    11．任何机构都可以看作是由若干个基本杆组依次连接于原动件和机架上所组成的系 统，这就是机构的组成原理。    12．机构结构分析就是将已知机构分解为原动件、机架和若干个基本杆组，进而了解 机构的组成，并确定机构的级别。进行结构分析时，应从远离原动件的构件开始拆分， 每次都先试拆Ⅱ级组，没有Ⅱ级组时才拆Ⅲ级组，同时每拆下一个基本杆组后剩下的部 分仍为机构且自由度数与原机构相同，直至全部拆分成杆组且最后只剩下原动件和机架。  13．根据对机构的结构、运动学和动力学要求进行机构设计的过程通常称为机构综 合。机构结构综合就是对机构结构形式的研究和设计的过程。

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