(6)故障处理模块，其功能是接收各处传感器反馈的接近或故障信号，随时停止系统的配药动作，以进行故障处理。
此外，在发送模块和控制模块中建立时间联系，使得在一次多贴药配药过程中，下一贴药的下药、取空药袋动作与上一贴药的封口、传输动作并行进行，缩短了配药时间。
2 上位机软件控制系统
上位机软件控制系统包括药品信息数据库和人机对话界面，前者主要存储医院的药品信息，包括名称、数量、价格、药性、有效期等;后者则与数据库建立连接，可以实现查询、开处方、药品管理、处方管理、打印、液晶显示等功能。其流程图如图6所示。
2.1 工控组态软件FIX32
FIX32是美国 Intellution公司开发的基于视窗的大型应用软件，包含动态显示、报警、趋势、控制策略、控制网络通信等组件。在本系统中，应用FIX32编写了主界面和系统运行的动态模拟显示程序。
(1)主界面是上位机与下位机之间的连接桥梁，其功能是与VB编写的界面建立联系，激活配药控制界面和药品管理界面。
(2)系统运行动态模拟显示的实现方式是首先在
FIX32的DRAW模式下画出整个配药系统的模拟图，包括静止物体及各种动作显示，设定限位与故障反馈警报;然后在FIX32中对I/O点进行组态，并在数据库中建立各药罐、各动作I/O类型及其在下位机PLC中的地址。这样，当PLC中的程序开始运行时，相应地址中的模拟量或开关量便发生变化。这种变化可在配药系统动作的同时显示到动态模拟界面，使动态模拟同步进行。在配药系统封闭运行的情况下，其作用之一是可以从动态模拟画面中实时观察到系统的运作情况，之二是可在系统发生可反馈性故障时在第一时间得到提示，快速完成对故障的调整。
2.2 界面编辑软件VB
该部分软件包括取药与加药两个模块，均具有权限控制功能，用户需输入密码，可保证系统的安全性。VB界面框架图如图7所示。
取药模块的主要任务是与ACCESS数据库取得联系，将需要的药品名、数量、贴数等通过FIX32传入下位机中，完成取药操作。其中，在数据库中的药品名采用拼音查询，数量与贴数则可多次修改。同时，VB还要向液晶屏输出患者及处方信息，并完成处方打印。
在取药模块中进行了取药任务优化处理算法的设计，其目的是在医生开药顺序任意的情况下完成最短时间的配药过程。由于机械手在X、Y轴伺服电机的控制下的匀速行走速度为1m/s，因此时间最短即为行走路线最短，这个问题等价于典型的旅行商(TSP)问题。在本系统中，420个药罐分为前后两面各14行等距排列，每一面中又分左右两侧各7行，每行15个。此外，药罐位置每单位Y轴坐标与三个单位X轴坐标相同，且机械手对前后两面的取药由步进电机摆动控制。经过简单计算可以确定本系统中实际节点应为66个。采用新的禁忌遗传算法在VB中编程，该算法对多节点系统设置禁忌步长和松弛步长。引入张弛效应，与传统遗传算法相比，减小了可行解空间，提高了收敛速度。
