1、PLC控制系统软件系统的初始化
由于控制系统需要两个A/B脉冲正交计数器分别对弯曲轴坐标和小车进给坐标进行高速计数，PLC控制 系统软件系统初始化时，首先对HSC1和HSC2进行计数模式的设置；同时对当前管号文件的管形参数传送至 参数缓冲区，进行初始化设置。
2、管形参数的输入
由于控制系统需存储50个管号文件参数的设定，每个管号文件可设置15个弯头参数，通过PLC对管号 文件参数判定，对管号文件存储状态寄存器进行置位或复位操作设定管号文件的存储状态：即哪些管号文件无 参数输入，哪些管号文件已有参数输入，并通过触摸屏用不同的颜色显示其存储的状态。在参数输入时，运用 PLC提供的数据块传送指令，即可方便实现参数编辑缓冲区与目标参数存储区相互传送。在参数输入时，通过 PLC运算，对所输入的参数进行合理性校验，以达到系统的可靠控制。
3、转臂弯曲轴和小车进给坐标原点的设定
转臂零位和小车零位分别占用CPU216 PLC的10.1、I0.2两个输入点，在执行机械初始化时，该两个输入 点上升沿产生中断对两个A/B脉冲正交计数器进行坐标零位设定，即可实现转臂弯曲轴和小车进给坐标原点的 设定。由于采用了 PLC的I/O中断功能，从而保证转臂弯曲轴和小车进给坐标原点的设定精度。
4、转臂弯曲角度与小车进给坐标的控制
该弯管机系统提供在管子冷态环境下，使管子弯曲成型。通过转臂弯曲和小车的进给机构与空间转角机构， 以及其它液压机构的动作，可以使管件弯曲成所需要的空间立体管件。转臂的弯曲和小车的进给运动通过PLC 对矢量变频控制，进而达到控制交流电机的加减速运动，从而控制弯曲轴和小车进给的运动精度。空间转角机 构则通过手动来实现。由于CPU216 PLC具有浮点运算指令，能保证弯曲轴和小车进给运动实现高精度的位 置定位控制。
