为方便编程及调试，控制程序结构化，共有以下几个主要部分组成：
A. TD200文本显示器动态显示，参数设置程序 动态显示：
珩磨位置S (0-9000mm)：显示珩磨头工作泵体的文字。
珩磨次数N (0-99)：表示泵体已珩磨完成的次数。
珩磨头的压力P (0-5Mpa)：显示珩磨与泵体间的压力。
珩磨主电机电流I (0-40A):显示珩磨泵体时，主电机的工作电流。
调整电机速度V (0-2000转/分）：显示调整珩磨头工作压力时，调整电机的运行速度。
参数设置：
珩磨长度I:设定被加工泵体的长度（最大9000mm)
珩磨次数n:设定5行磨泵体的次数（最大99)
珩磨头工作压力P:设定5行磨头与泵体间工作标准压力（1.5-2.5Mpa)
珩磨主电机电流I:根据泵体材料及工作压力，设定珩磨主电机的工作电流（26-34A)
调整电机速度V:设定调整市磨头工作压力电机的运行速度（500-1500转/分）
这些数据存放在变量存储器（V)中，V存储器的数据根据PLC的指令，部分可以设为保护型，即写入内 置的EEPROM中，部分只能写入RAM中。因此，参数设置的数据，存在V存储器的可保护区，动态显示的 数据存在V存储器的不可保护区。
B.高速计数器应用位置检测程序
增量编码器的信号与PLC高速计数器HSC1连接，检测珩磨位置。程序编制时，将高速计数器HSC1初 始化为模式9，即为A/B脉冲正交计数器。为提高分辨率，HSC1高速计数器设为4X工作模式。
CPU216型PLC的高速计数器HSC1的计数脉冲频率为20kHz计数容量达32位，完全满足设备的动态c.模拟输入滤波程序
考虑现场的干扰问题，模拟输入滤波采用中值平均滤波方法。CPU216中的定时中断，可在其生产的中断 程序中完成固定周期的采样。在计算程序中以12个采集到的数据，为一个数据块进行处理，去掉其中最大值 和最小值之后平均，实际运行是边采样，边处理数据。
D.各给定值、反馈值运算比较程序
由TD200文本显示器设定的参数，为系统PLC运行的给定值。由压力传感器及电流传感器，分别检测的 珩磨头工作压力和珩磨主电机电流的模拟信号，通过模拟输入，经A/D转换后，由PLC读取数据，根据这两 个反馈数据与给定值的运算、比较，确定被加工工件的精度及光洁度。
高速计数器HSC1设为A/B脉冲正交计数器工作模式，对采用增量式编码器来测量长度，是非常适合的。 编码器采用500脉冲，A、B相光电增量式编码器。同时将计数器设为4X方式，即脉冲上升、下降沿，均为 计数有效沿。这样既降低了成本又提高了精度。编码器安装在珩磨杆移动机构上，分辨率为0.01mm。PLC将 读到的HSC1数据，进行运算比较，确定设备的运行状态，将将数据送至TD200显示器显示。
E.模拟输出控制调整电机程序
珩磨头工作压力的调整，是由调整电机旋转，改变珩磨头静压油缸活塞位置，从而实现压力调整。调整电 机采用普通交流异步电动机，转速由变频器控制，PLC的模拟单元EM235模拟输出控制变频器的输入，调整 电机的转速及起动停止。
F. 一般逻辑及保护程序
机床的其它逻辑输入及保护，由PLC数字输入/输出和相应程序完成。
