浅析PID控制器参数整定的一般方法
点击数：7541 次 录入时间：03-04 11:51:34 整理：http://www.55dianzi.com PLC入门
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3、等系统冷却后，再重上电，看看系统的超调是否过大，加热速度是否太慢。 通过上面的这个调试过程，我们可以看到P值主要可以用来调整系统的响应速度，但太大会增大超调量和稳定时间；而I值主要用来减小静态误差。 PID控制：因为PI系统中的I的存在会使整个控制系统的响应速度受到影响，为了解决这个问题，我们在控制中增加了D微分项，微分项主要用来解决系统的响应速度问题，其完整的公式如下： u(t) = Kp*e(t) + Ki∑e(t) + Kd[e(t) – e(t-1)]+u0 在PID的调试过程中，我们应注意以下步骤： 1、 关闭I和D，也就是设为0.加大P，使其产生振荡； 2、 减小P，找到临界振荡点； 3、加大I，使其达到目标值；重新上电看超调、振荡和稳定时间是否吻合要求； 4、 针对超调和振荡的情况适当的增加一些微分项； 5、 注意所有调试均应在最大争载的情况下调试，这样才能保证调试完的结果可以在全工作范围内均有效；
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