if e(k) 为nm, nd e(k-1) 为nb, then △kp为pb;
if e(k) 为nb, and e(k-1) 为nb, then △ti为nb;
if e(k) 为nm, and e(k-1) 为nb, then △ti为nb;
if e(k) 为nb, and e(k-1) 为nb, then △td为ps;
if e(k) 为pb, and e(k-1) 为pb, then △td为pb.
3.4 控制效果方向
单用pid进行系统的控制时，pid参数都是固定的，而参数自适应模糊pid控制能根据液位的高低来不断进行pid值的修正，从而不断的修正阀门开度，满足控制要求。系统液位给定是100mm，如果转换成百分数就是50%，pid初始值p=0.45，i=40，d=0，曲线范围的限制值都是0～100%，对应的是实际的采样值0～27648，它们之间是线性的对应关系。采用常规pid控制器的系统性能参数为：延迟时间td=30s，超调68%，稳定时间ts=20min，液位输出特性如图5所示。采用模糊pid控制器的系统性能参数为：延迟时间td=30s，超调28%，稳定时间 ts=10min，液位输出特性曲线如图6所示。从参数或特性比较结果看，采用模糊pid控制时，能减小超调，降低稳定时间，如图5、图6所示。
图5 传统pid控制的水箱液位输出特性
图6 模糊pid控制的水箱液位输出特性
4 结束语
本文凸显了模糊pid在液位过程控制系统中的优势，对于模糊pid来说，无需建立被控对象的数学模型，只需根据偏差通过plc进行模糊化处理，然后根据经验建立模糊控制规则，然后再进行反模糊化处理，通过智能调节阀来控制阀门开度的大小[5]，从而使被控液位值根据设定值来变化。
本文关键字：控制系统 PLC入门，plc技术 - PLC入门
