pm对应的范围是[0.04，0.12]，三角形；
pb对应的范围是[0.08，0.12]，三角形。
其它的参数如△ti，△td的设定略。
在程序中先设置一组pid初始值，而后根据模糊规则得出来的都是增量△kp，△ti，△td，根据公式：
其中kp，ti，td是初始值，是要送入fb41中的pid 的参数。
3.3 模糊控制规则[4]
表1 △kp规则库
表2 △ti规则库
表3 △td规则库
图4 程序流程图
规则库分别如如表1、表2、表3所示。软件流程图如图4所示。
if e(k)为nb, and e(k-1)为nb, then △kp为pb;
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