d-q和α-β轴的夹角θ是一个变量
随负载、转速而变化在不同的时刻有不同的值Park变换写成矩阵形式其公式如下: 
图3 α-β坐标
矢量控制亦称磁场定向控制其基本思路是:模拟直流电机的控制方法进行控制根据磁势和功率不变的原则通过正交变换将三相静止坐标变换成二相静止坐标(Clarke变换即3Φ/α-β变换其坐标变换关系如图2定量关系如公式(1))然后通过旋转变换将二相静止坐标变成二相旋转坐标(Park变换即(α-β/d-q变换坐标变换关系如图3定量关系如公式(3))在α-β/d-q变换下将定子电流矢量分解成按转子磁场定向的2个直流分量id、iq(其中id为励磁电流分量iq为转矩电流分量)并对其分别加以控制控制id就相当于控制磁通而控制iq就相当于控制转矩
2个直流分量id和iq分别由速度和电流PI调节器经电流电压变换和Clarke逆变换(坐标变换关系如图2定量关系如公式(2))、Park逆变换(坐标变换关系如图3定量关系如式(4))和电压空间矢量变换后获得控制逆变器的6路PWM信号从而实现对异步电机的变压变频控制
2 控制器的数字硬件设计
异步电机速度控制器的数字硬件设计主要包括Clarke变换、Clarke逆变换;Park变换、Park逆变换;电流PI调节模块、速度PI调节模块;电压空间矢量模块;转子磁链计算模块和速度检测模块等几个不同部分矢量控制异步电机调速系统的主电路和数据运算路径如图4所示
2.1 矢量变换模块设计
矢量变换包括相坐标以及坐标旋转正变换和反变换式(1)～(4)给出了相应变换的定量运算公式其中式(1)、(2)的数字实现比较简单1个加法器和1个乘法器就可以完成变换运算;式(3)、(4)确定的坐标旋转正变换和逆变换
上一页 [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] 下一页
上一篇：浅谈起重机变频控制系统的设计
