控制算法控制软件的插补模块用于实现机器人的运动路径规划。运动控制设计了三种指令MoveL、MoveC、MoveJ，分别用来实现直线轨迹插补，圆弧轨迹插补和关节角空间插补。机器人规划路径和精度选择的不同会引起中间点个数的差异，软件的设计上，路径点数据的存取采用动态存取方式，以提高内存的使用效率。控制软件的驱动模块用于机器人底层的运动控制，通过调用运动控制卡提供的API函数直接驱动运动控制卡。
软件采用PT模式实现6轴联动，GT_PrfPt函数设置为PT模式，GT_PtData设置路径中连续两点的时间、位置和控制模式，适当的选择其控制模式可以实现运动的加减速，使关节运动平滑过度。机器人视觉功能对于一些目标位置多变的工业现场有着很强的实用性。视觉系统硬件如前文所述采用一款基于TMS320DM642型DSP的视频处理卡及其配套的仿真器和CCD摄像机。
CCD摄相机首先采集一幅720×576像素的灰度图像，经过图像处理，将图像中的目标点提取出来。论文设计了一个与工控机的通讯协议，通过视频处理卡上的串口将目标点信息发送至工控机，工控机上运行的机器人视觉控制模块处理接收到的目标信息，与机器人末端位置进行比较，实时计算出距离信息，并通过运动学逆解计算出关节运动量，发送至运动控制卡以驱动各关节运动，实现机械臂末端跟随目标点运动。
