于速度拧制。在速度模式运动控制1标参数为速度。
运动控制器柠制电机按照指令，度运动。当指令速度变化，柠制器按照所设置的加速度加减速到新的速度。
在某些情况下。系统工要开环控制。因此运动控制器还提供直接输出模式即开环方式。在直接输出模制电压输出，反馈信号虽然可以得到，但不参与控制。
及旋转变压器送入的位置反馈信号，通过，10调节器实现对控制对象的闭环控制。采用，10+速度前馈控制可以进步改进控制效果。式1是数字，山+速度前馈的数学达式。
前馈系数⑴为调宵器的输山为调节器的输入即偏羌号为调节器的速度输怂仍佝服拧制器采用6的结构。
2.4旋转变压器信号处理旋转变压器为绝对式测量，因此需要进行过零位处理。处理方法是把输出的14位并行进制数据连接到1朽，数据总线的高14位，8把戍入的绝对数据变换为相对值，并累加至32位位移寄存器，从而可以得到32位位移范围。
03汇编程序如下3结束语旋转变压器反馈的运动控制器实现了如下主要技术指标，+1014位模拟电压电机控制，14位旋转变压器反馈，可编程插补周期，预置为20，可编程事件中断，中断号可跳线选择，内置计时器，具有2232倍插补周期的可编程定时中断能力，10伺服控制；可编程梯形曲线速度跟踪和直接输出等轨迹控制方式；32位运算精度。
2.3朽0伺服控制算法山控制是应用最为普遍的控制方法，10伺服控制器接收运动轨迹发牛器的理想位置和速度参数以读入旋转变压器信号变为相对数据移位至低14位累加至32位位移寄存器保存，供下次使用CAN数据电文格式包括5个组成部分，而130 783将这些内容分为个部分。几体地说，96841与3017831内容相同，定义了数据通过总线按位串行传送，数据通信标准与，宿协议致，并提供错误处理，保证安全传送。130 783标准的其余部分与0巩9684235部分对应。它定义了实现拖拉机农机具相结合所必要96842与13078324定义符合CAN协议的网络物理层和网络层。诸如通信线接头。传送速度及号特征，系统采用分布式总线结构。用户终端通过总线发出消息，所有其他用户根据各自的识别码检测总线，获取有用的消息与总线实现信息交换，它采用了1总线标准定义的数据报文格式，包括位编码的识别器和甜的数据。1了这报文结构，由用户设置的位识别器的谩高3位定义了访问总线的优先级别总线倍息划分为8种优选级。
头中的4个分别用于60人强电电源和25人电子电路电源；5个用4传输3.总线信息交换速本为125最大。传输距离4，1总线可挂接的最大用户数为16个，农业的网络管理层虚拟终端信息应用以和电源管理及任务控制，系统初始化任务乜括明动态地址和冲突处理等系统管理功能。根据位识别器的高3位确定优先级，根据4个农几识别位和3个安装位置识别位进行机器系统的结构识别；系统最多16个挂接用户0初始化过程中，每个用户动态地获取向所有用户播发的地址；基本消息作为第优先级也向所有用户广播为允许户间穴接通信，目标信息定义为第3优先级；其他优先级用于中央输入输出单元及任务管理。0爪96843还规定，服务程序的用户定义。
管脚160六接地管脚225入接地管脚360电湄管脚425六供电子电路管脚5网络控制信号管脚601用户终端控制管脚70侑号地管脚80信号传输电平管脚90倌号传输低电平上接第34页运动控制器采用历，与6相结合的方案，具有以下特点，提供包括几十个控制函数的函数库，功能强，极大地减少了新系统研发的软件和硬件工作量，缩短研发周期，降低成本。
卫星通信电视接收系统项目成功使用了近2年。该运动控制器功能强控制精度高稳定可靠，现己实现产品化，为快速研制适合野外等恶劣环境工作的新型设备提供了良好的基础。
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