φTravel units sel=Millimeters
φGearBox ratio=**(减速比)
φPulley diameter=** (曳引轮直径)
φFull scale speed=**(满速)
(2)载重等参数的检查
检查以下参数，因为在电机自整定时无需设定这些参数，必须全部设置为零
菜单为Startup→Startup Config→Weights→
φCar weight=0
φCouter weight=0
φLoad weight=0
φRope weight=0
φMotor inertia=0
φGearbox weight=0
(3)编码器参数设置
菜单为Startup→Startup Config→Encoder config→
φSpeed fbk sel=Std encoder
φStd enc type=SinusoidalSinCos(正余旋编码器)
φStd enc pluse=2048(编码器脉冲数)
φStd dig enc mode=FP mode
φStd enc supply=5.41/8.16V
φStd sin enc Vp=0.5V
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