(二)将安全技术深化到机器人的方方面面
安全技术是保证设备正常运行的必要条件。在当前人机协作的大趋势下，工业机器人的工作已然不再是与人类隔离作业，而是越来越多地直接参与并协助人类工作，因此安全技术应该是工业机器人从业设计人员必须要攻克的技术。
为推动产业升级，打造真正与人和谐工作的工业机器人解决方案，我们着重进行了如下设计。
1.自主碰撞检测
汇川技术的机器人产品可在任何运动时刻监测是否有碰撞发生。基于自动学习功能，在线监测与诊断重复轨迹是否发生碰撞；基于动力学模型控制，主动预估非重复轨迹是否发生碰撞；同时可实现在机器人故障、撞击情况下的力矩及速度限制，最终实现安全停机。
2.安全区域和障碍物自动规避
安全区域是机器人工作区域和运行速度的安全保护措施，用户可根据应用场合设定不同等级的安全区域（急停区域、报警区域、减速区域），当机器人进入设定的区域后机器人控制系统将会有相应的安全防护措施。 汇川技术的机器人产品能做到：
a)仿真软件实现将设备周边的障碍物设计入机器人运动区域，形成干涉区域；
b)提供3D视觉识别技术，识别加工工件外形、轨迹等，同时识别和提取非工作区和路径的特征，形成干涉区域；
c)可实现机器人因故障、撞击等原因停机之后，在安全速度、安全力矩等条件下重新启动机器人并安全地回归原点，降低人为操作难度。
3.可灵活配置的安全接口
根据现场实际需求，灵活配置安全接口，支持光栅信号安全接口、安全门信号安全接口、三位使能开关安全接口、双位复位安全接口等安全防呆信号接口。机器人控制系统可根据配置的安全接口信号反馈做出相应的安全防护措施。
a)伺服驱动模块提供STO安全功能；
b)接入安全门、安全光栅等辅助设备，保证调试、运行方面的安全保护。
4.轻量化人机协同
a)植入机器人感知技术：如力感知技术、视觉感知技术，使得机器人与人协作更易；
b)内置伺服电流异常智能检测技术，确保安全。
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