一．交流伺服电动机的结构
交流伺服电动机的定子绕组和单相异步电动机相似，它的定子上装有两个在空间相差90°
电角度的绕组，即励磁绕组和控制绕组。运行时励磁绕组始终加上一定的交流励磁电压，控
制绕组上则加大小或相位随信号变化的控制电压。
交流伺服电动机的转子的结构形式有笼型转子和空心杯型转子两种。笼型转子的结构与一般笼型异步电动机的转子相同，但转子做的细长，转子导体用高电阻率的材料作成。其目的是为了减小转子的转动惯量，增加启动转矩对输入信号的快速反应和克服自转现象；
空心杯形转子交流伺服电动机的定子分为外定子和内定子两部分。外定子的结构与笼型交流伺服电动机的定子相同，铁心槽内放有两相绕组。空心杯形转子由导电的非磁性材料（如铝）做成薄壁筒形，放在内、外定子之间。杯子底部固定于转轴上，杯臂薄而轻，厚度一般在0.2—0.8mm，因而转动惯量小，动作快且灵敏。
二．交流伺服电动机工作原理
交流伺服电动机的工作原理和单相异步电动机相似，LL 是有固定电压励磁的励磁绕组，LK是有伺服放大器供电的控制绕组，两相绕组在空间相差90°电角度。如果IL 与Ik 的相位差为90°，而两相绕组的磁动势幅值又相等，这种状态称为对称状态。与单相异步电动机一样，这时在气隙中产生的合成磁场为一旋转磁场，其转速称为同步转速。旋转磁场与转子导体相对切割，在转子中产生感应电流。转子电流与旋转磁场相互作用产生转矩，使转子旋转。如果改变加在控制绕组上的电流的大小或相位差，就破坏了对称状态，使旋转磁场减弱，电动机的转速下降。电机的工作状态越不对称，总电磁转矩就越小，当除去控制绕组上信号电压以后，电动机立即停止转动。这是交流伺服电动机在运行上与普通异步电动机的区别。
三．交流伺服电动机有以下三种转速控制方式：
（1）幅值控制控制电流与励磁电流的相位差保持90°不变，改变控制电压的大小。
（2） 相位控制控制电压与励磁电压的大小，保持额定值不变，改变控制电压的相位。
（3）幅值—相位控制同时改变控制电压幅值和相位。交流伺服电动机转轴的转向随控制电压相位的反相而改变。
四．交流伺服电动机的工作特性和用途
伺服电动机的工作特性是以机械特性和调节特性为表征。在控制电压一定时，负载增加，转速下降；它的调节特性是在负载一定时，控制电压越高，转速也越高。伺服电动机有三个显著特点：
（1）启动转矩大由于转子导体电阻很大，可使临界转差率Ｓｍ＞１，定子一加上控制电压，转子立即启动运转．
（２）运行范围宽在转差率从０到１的范围内都能稳定运转．
（３）无自转现象控制信号消失后，电动机旋转不停的现象称＂自转＂．自转现象破坏了伺服性，显然要避免．正常运转的伺服电动机只要失去控制电压后，伺服电动机就处于单相运行状态。由于转子导体电阻足够大，使得总电磁转矩始终是制动性的转矩，当电动机正转时失去Ｕｋ（控制电压），产生的转矩为负（０＜Ｓ＜１）。而反转时失去UK，产生的转矩为正（1〈S〈2 时〉，不会产生自转现象，可以自行制动，迅速停止运转，这也是交流伺服电动机与异步电动机的重要区别。
不同类型的交流伺服电动机具有不同的特点。笼型转子交流伺服电动机具有励磁电流较小、体积较小、机械强度高等特点；但是低速运行不够平稳，有抖动现象。空心杯形转子交流伺服电动机具有结构简单、维护方便、转动惯量小、运行平滑、噪声小、没有无线电干扰、无抖动现象等优点；但是励磁电流较大，体积也较大，转子易变形，性能上不及直流伺服电动机。
交流伺服电动机适用于0.1—100W 小功率自动控制系统中，频率有50Hz、400Hz 等多种。笼型转子交流伺服电动机产品为SL 系列。空心杯形转子交流伺服电动机为SK 系列，用于要求运行平滑的系统中。
五．永磁交流伺服电动机简介
20 世纪80 年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90 年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：
⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。
⑵定子绕组散热比较方便。
⑶惯量小，易于提高系统的快速性。
⑷适应于高速大力矩工作状态。
⑸同功率下有较小的体积和重量。
自从德国MANNESMANN 的Rexroth 公司的Indramat 分部在1978 年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC 永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20 世纪80 年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行
到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。
日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中D 系列适用于数控机床（最
高转速为1000r/min，力矩为0.25～2.8N.m），R 系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，
力矩为0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六个系列。20 世纪90 年代
先后推出了新的D 系列和R 系列。由旧系列矩形波驱动、8051 单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU 和门阵列芯片控制，力矩波动由24％降低到7％，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。
以生产机床数控装置而著名的日本法那克（Fanuc）公司，在20 世纪80 年代中期也推出了S 系列（13 个规格）和L 系列（5 个规格）的永磁交流伺服电动机。L 系列有较小的转动惯量和机械时间常数，适用于要求特别快速响应的位置伺服系统。
日本其他厂商，例如：三菱电动机（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS 和HC-UFS
系列）、东芝精机（SM 系列）、大隈铁工所(BL 系列）、三洋电气（BL 系列）、立石电机（S 系列）等众多厂商也进入了永磁交流伺服系统的竞争行列。
德国力士乐公司（Rexroth）的Indramat 分部的MAC 系列交流伺服电动机共有7 个机座号92 个规格。
德国西门子（Siemens）公司的IFT5 系列三相永磁交流伺服电动机分为标准型和短型两大类，共8 个机座号98 种规格。据称该系列交流伺服电动机与相同输出力矩的直流伺服电动机IHU 系列相比，重量只有后者的1／2，配套的晶体管脉宽调制驱动器6SC61 系列，最多的可供6 个轴的电动机控制。
德国宝石（BOSCH）公司生产铁氧体永磁的SD 系列（17 个规格）和稀土永磁的SE 系列（8 个规格）交流伺服电动机和Servodyn SM 系列的驱动控制器。
美国著名的伺服装置生产公司Gettys 曾一度作为Gould 电子公司一个分部（Motion Control
Division），生产M600 系列的交流伺服电动机和A600 系列的伺服驱动器。后合并到AEG，恢复了Gettys 名称，推出A700 全数字化的交流伺服系统。
美国A-B（ALLEN-BRADLEY）公司驱动分部生产1326 型铁氧体永磁交流伺服电动机和1391 型交流PWM 伺服控制器。电动机包括3 个机座号共30 个规格。
I.D.（Industrial Drives）是美国著名的科尔摩根（Kollmorgen）的工业驱动分部，曾生产BR-210、BR-310、BR-510 三个系列共41 个规格的无刷伺服电动机和BDS3 型伺服驱动器。自1989 年起推出了全新系列设计的摻鹣盗袛（Goldline）永磁交流伺服电动机，包括B（小惯量）、M（中惯量）和EB（防爆型）三大类，有10、20、40、60、80 五种机座号，每大类有42 个规格，全部采用钕铁硼永磁材料，力矩范围为0.84～111.2N.m，功率范围为0.54～15.7kW。配套的驱动器有BDS4（模拟型）、BDS5（数字型、含位置控制）和Smart Drive（数字型）三个系列， 最大连续电流55A。Goldline 系列代表了当代永磁交流伺服技术最新水平。
爱尔兰的Inland 原为Kollmorgen 在国外的一个分部，现合并到AEG，以生产直流伺服电动机、直流力矩电动机和伺服放大器而闻名。生产BHT1100、2200、3300 三种机座号共17 种规格的SmCo 永磁交流伺服电动机和八种控制器。
法国Alsthom 集团在巴黎的Parvex 工厂生产LC 系列（长型）和GC 系列（短型）交流伺服电动机共14 个规格，并生产AXODYN 系列驱动器。
原苏联为数控机床和机器人伺服控制开发了两个系列的交流伺服电动机。其中ДBy 系列采用铁氧体永磁，有两个机座号，每个机座号有3 种铁心长度，各有两种绕组数据，共12 个规格，连续力矩范围为7～35N.m。2ДBy 系列采用稀土永磁，6 个机座号17 个规格，力矩范围为0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控制器。
近年日本松下公司推出的全数字型MINAS 系列交流伺服系统，其中永磁交流伺服电动机有MSMA 系列小惯量型，功率从0.03～5kW，共18 种规格；中惯量型有MDMA、MGMA、MFMA 三个系列，功率从0.75～4.5kW，共23 种规格,MHMA 系列大惯量电动机的功率范围从0.5～5kW，有7 种规格。
韩国三星公司近年开发的全数字永磁交流伺服电动机及驱动系统，其中FAGA 交流伺服电动机系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX 多种型号，功率从15W～5kW。
现在常采用摴β时浠蕯（Powerrate）这一综合指标作为伺服电动机的品质因数，衡量对比各种交直流伺服电动机和步进电动机的动态响应性能。功率变化率表示电动机连续（额定）力矩和转子转动惯量之比。
按功率变化率进行计算分析可知，永磁交流伺服电动机技术指标以美国I.D 的Goldline 系
列为最佳，德国Siemens 的IFT5 系列次之。
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