CAN总线接口硬件部分主要由微控制器、CAN控制器和CAN收发器构成。CAN控制器实现了CAN通讯中物理层和数据链路层的功能，提供了与微控制器和总线的物理线路接口，这样用户只需编写符合自己通讯和控制要求的应用层协议即可。本系统中微控制器使用Philips公司的8位增强型单片机P89C668，CAN控制器和总线驱动器用的分别是Philips公司的SJA1000、PCA82C250来构成典型的CAN通讯节点。其硬件电路图如图3所示：
电路的核心部分是P89C668单片机，它以80C51为内核，具有ISP(在系统编程)和IAP(在应用编程)功能的片内Flash存储器，片内Boot ROM包含底层FLASH编程子程序，以实现通过串行口下载升级程序，拥有8K字节RAM(可外扩到64K)和64K字节FLASH ，还有4个中断优先级、8个中断源和4个8位I/O口，可方便地进行各种片内操作和片外扩展。CAN控制器相对于微控制器来说相当于一个存储器I/O映象设备，SJA1000片内有模式寄存器、状态寄存器、命令寄存器、中断寄存器和收、发寄存器等。单片机就是通过读写这些寄存器来实现对SJA1000的控制，芯片的TX0、TX1、RX0、RX1引脚用于CAN总线的接口，SJA1000的12M晶振由P89C668的外部晶振产生电路同时提供;PCA82C250是控制器与物理总线的接口，可提供对总线的差动发送和接收功能，其TXD、RXD引脚分别接收和发送经驱动后的信号，再由CANH、CANL接至总线传输介质(这里采用双绞线)上，同时还要注意CANH、CANL之间要加上120欧姆的终端匹配电阻才能保证总线的正常通讯。
5.2 CAN节点的软件设计
CAN总线智能节点的软件设计主要包括三个部分：CAN节点初始化、报文发送和报文接收。CAN节点的通讯实质上就是对CAN控制器内部各寄存器进行读写，由于这些寄存器或发送、接收缓冲器均有确定的地址，CPU可通过外设访问指令对它们进行读写操作。系统上电复位后，CPU对SJA1000的各个控制寄存器写入相应控制字信息，以完成CAN控制器的初始化。本例中，系统软件采用结构化程序设计方法，程序具有较好的模块性和可移植性，对于不同的检测系统和应用环境，可以方便地进行程序重组。编程语言采用单片机C语言Keil C51，它具有较高的效率，可读性好，能够有效减轻系统软件编程的工作量。
CAN总线通讯的成功与否重点是SJA1000的初始化设置,初始化程序通过将CAN控制器的寄存器写入控制字，确定CAN的工作方式。用P89C668的P2.7作为片选信号与SJA1000的CS引脚相连,SJA1000的片内寄存器和P89C668单片机寄存器是重叠编址的,因此SJA1000寄存器寻址时要定义成片外RAM寻址。下面给出了CAN节点的初始化程序：
Init_Can (void)
{ MODE = 0x09; file://进入复位模式,对SJA1000进行初始化;
CDR = 0x88; file://选择PeliCan;
CMR = 0x0C; file://清除数据溢出和释放接收缓冲器;
IER = 0x03; file://开放接收中断和发送中断;
ACR0 = 0x66;
ACR1 = 0x66;
ACR2 = 0x66;
ACR3 = 0x66; file://根据具体的协议定义设置验收码寄存器;
AMR0 = 0xFF;
AMR1 = 0xFF;
AMR2 = 0xFF;
AMR3 = 0xFF; file://根据具体的协议定义设置验收屏蔽寄存器;
BTR0 = 0x41;
BTR1 = 0x1B; file://12MHz晶振下,设置波特率为200kbps;
OCR = 0XAA;
EWLR =0x60;
RBSA = 0x00; file://RX缓存器起始地址寄存器设置为0;
TXERR= 0x00; file://发送错误接收器设置为0;
ECC =0x00; ?
MODE= 0x08; file://单向滤波方式,进入正常模式,初始化完毕;
由于视觉传感器测控系统要进行视觉检测多为在线检测，实时性要求较强，这里各传感器节点采用中断接收方式接收上位机的控制命令，节点初始化后，当一帧信息经过出错检测确认为正确信息后装入接收缓冲器，SJA1000的INT脚会产生中断信号，该信号连接到单片机P89C668的外边中断0引脚，在外部中断0中断处理程序中判别该信息的标志符如果是本节点地址，便读出接收缓冲器的数据并保存在RAM中，中断接收程序框图如下：
系统中发送报文采用查询方式，传感器节点在收到主控机的数据请求命令后发送数据，发送模块首先进行状态查询，判定总线是否空闲，如空闲，则将目的节点地址写入发送标志符寄存器，数据写入发送缓冲器，完成一帧CAN信息发送。
CAN信息格式分为信息和数据两部分，头两个字节是信息部分，其前11位为标志符，标志符的前八位用作接收判断，应包含本信息包的目的节点地址，然后是一位RTR位(0为数据帧，1为远程帧，本例使用数据帧)，最后是四位的DLC。其余八个字节为是数据部分，存有实际要发送的数据。本例中只用到前两个数据，第一个表示传感器地址，第二个字节表示选择传感器里的两路摄像机中的哪一路采集图像。
