4 多视觉传感器的控制设计
视觉传感器的控制电路主要包括视频切换、电源供给和CAN通讯接口三个部分。每个传感器里有两个CCD相机，即能同时采集两路视频输入，但任一时刻传感器只能输出一路视频信号，这里采用MAXIM公司的视频复用放大器max4313和max4315进行多路视频信号的切换传输，传感器内部用单片机控制max4313进行二选一视频切换，系统中多个传感器之间通过多个八选一视频切换芯片max4315的级连来实现多视觉传感器的切换选择。多路视频切换开关电路能很好实现这一功能，P89C668单片机的P2口的三跟地址线控制max4315的三个地址端决定切换哪一路通道的视频信号。max4313和max4315是低功耗高速多路视频复用放大器，具有通道切换速度快(40ns)、切换瞬变低(10mVp-p)、差分增益误差低(0.06%)、相位误差小(0.02度)等良好的视频特性，工作在+4~+10.5V的单电源(双电源正负2V~正负5.25V)，本例中工作在正负5V的双电源下，为了减少干扰与传感器内部空间安装方便，电源电路与控制电路分开制作，分别放在投射器二边。由于视频信号频率较高，频带较宽，因此当两路视频信号相距较近要注意干扰问题，时，容易产生串扰，为了尽量减小串扰，电路设计时应注意以下几点：要把数字模块与视频切换模块在一个板子上分成二个区域，以及尽可能减少视频引线的长度并注意使用75欧姆匹配电阻，视频引线要使用带屏蔽层的视频同轴电缆(75欧姆阻抗)。
5 CAN总线通讯
CAN总线是一个多主站现场总线，各节点都有权向其他节点发送信息，其协议简单，实时性强，可靠性及抗干扰能力好，总线利用率高，硬件成本低。主要特点如下：
1)CAN总线的任一节点在任一时刻都主动向网络上其他节点发送数据而不分主从，通过优先级确定总线为哪一节点所占用，通信灵活。
2)CAN总线上的节点可通过设置分为不同的优先级，用来满足不同的实时性要求。
3)CAN总线采用非破坏性总线仲裁，当多个节点同时向总线发送数据时，优先级低的节点主动停止发送数据，退出竞争，而优先级高的节点将拥有总线使用权，继续发送数据。
4)CAN总线具有点对点，一点对多点及全局广播等多种数据通讯传送方式。
5)节点间通讯位速率与节点间距离有关，总线最远通讯距离为10km，此时通讯速率为5kbps，最大通讯速率能达到1Mbps(通讯距离40m内)。
6)可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文，发送的报文遭到破坏后可自动重发。
7)可靠的错误处理和检错机制，节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能。
8)报文不包含源地址和目标地址，仅用报文标志符来来指示功能信息和优先级信息。
