实验结果
硬件设计
电机驱动电路
电机驱动采用mc33886作为驱动芯片，其原理如图6所示。通过向in1、in2口送出pwm波来控制电机的正转和反转，正转为智能车加速，反转减速。改变pwm波的占空比，可控制电机的转动速率［5］。
速度检测电路
本文采用增量式光电编码器来测量车速，其输出脉冲的频率正比于转速，可以通过测量单位周期内脉冲个数或者脉冲周期得到脉冲的频率，具有较高的精度。
电源变换电路
智能车系统配有7.2v的蓄电池，可直接为直流电机供电。单片机、光电传感器和光电编码器所需电压为5v，伺服舵机为6v。这些电压则由7.2v蓄电池调节得来。
单片机和光电编码器通过稳压芯片7805稳压输出5v电压供电。光电传感器数目多、功耗大，对电源稳定性要求更高，故单独采用效率较高的芯片lm2575对它供电。给舵机供电的芯片选用的是低压差可调输出三端线性稳压器lm1117，片上提供安全操作保护等功能。
软件设计
软件设计分模块实现，其中主程序包括时钟初始化、i/o口初始化、舵机电机初始化、采集信号和控制算法，
实验结果及其分析
