840D双轴驱动模块驱动的电机爬行问题

840D双轴驱动模块，一个为A轴一个为B轴。现在走A轴，结果B轴也缓慢爬行，特别是A轴转到90度时B轴的爬行特别明显。走其它X，Y，Z轴时B轴也有爬行。B轴爬行时观察到速度设定为0.3156U/min，正常的A轴不动的话速度设定为0.0286U/min。B轴有圆光栅反馈。
 与哪些机床数据有关，还是驱动器故障？ 
1、已经把B轴的电机与负载脱开，以排除负载原因，因B轴有圆光栅，所以没有手动走B轴，试了手动走A轴和XYZ轴，只要驱动使能一加上，B轴就开始缓慢地朝一个方向转动，但是电机编码器的实际速度反馈并只是很小的值0.0014弧度。
2、观察到的速度设定为0.3156U/min 是在屏幕上显示的速度设置值。在“诊断”-“轴状态”显示画面实时显示的，是不断变化的值，最大0.3156有时为0。
3、电机和圆光栅还有电机电缆都更换了，故障依旧，只能怀疑驱动器或是机床数据的问题了。
4、修改伺服增益32200，由1改成0.6情况有些改善，不知道还和哪些参数有关？
答：这个问题要仔细分析，先不急于更改参数，仔细分析一下这个问题其实很简单，简言之就是位置环控制的问题，涉及到位置环的许多方面，如涡轮蜗杆（B轴传动形式）、轴承、B轴电机编码器、光栅尺、电机位控板、电机功率单元等，需要一级一级排查，我的方法如下：
1、首先判断是否机械传动的问题，包括涡轮蜗杆的润滑是否良好，当然用手摸或肉眼观察就能判断是否有油膜；还有机械传动是否顺畅，间隙是否正常，需要脱开电机与蜗杆的联轴节，再用手去盘涡轮，注意，必须用手正反向盘，仔细感觉是否有轴承卡死或涩滞现象；
2、如果以上正常，请更换B坐标位控板或与其它同型号的坐标置换，如果故障转移，则故障锁定在B轴坐标位控板，换一同型号的，问题即解决，如果报警未变，就继续向下进行；
3、更换A、B坐标的双轴功率单元，再试机，如果报警未变，就继续；
4、更换B轴电机圆光栅尺电缆，再试机，如果报警未变，就继续；
5、判断是否B轴电机编码器还是圆光栅的问题，在控制的检测环节，先甩开圆光栅检测，试运行B坐标，如果B轴仍然摆动，则故障锁定在B轴电机的编码器上，从新更换一同型号的，问题即解决（但要进行编码器的位置调整），如果B轴运行正常，就继续向下进行；
6、则故障锁定在B轴的圆光栅上，有可能位置偏移。将圆光栅仔细拆卸下，再重新安装到位，观察机床运行情况。如果B轴运行正常，则故障就是圆光栅安装位置偏移，如故障还未变，则更换一个同型号圆光栅即可。

一般来说，按照以上方法检查可以快速排故，楼主解决问题后，请回示结果，共同提高吧

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