802C 带611U通过模拟量控制两个带抱闸电机，只要将使能打开，Z轴就会自动旋转，即使不加模拟量给定线，电机也会旋转。通过611U监控发现模拟量给定值那里一直在跳：请教各位大师帮忙。
答：对于611U控制的电机自转现象，楼主需要检查以下几点：
1.Simodrive 611U上的设定开关S1.1~S1.6 必须设为OFF，驱动器参数P890设为“1”，即角位置编码器输出到NC，
2.重新联PC机，在线调试611U，在“operating mode”中必须选择：speed /torque setpoint，
3.在
PLC 功能调试完毕后进行利用 SimoComU 设定驱动器的基本参数-设定与电机和功率模块匹配的基本参数，
4.NC 基本参数调试完毕后利用 SimoComU 实现对驱动器参数的优化，根据
伺服电机实际拖动的机械部件，对 611UE 速度控制器的参数进行自动优化，
另外 611UE 速度控制器的参数优化也要在
电源模块的“就绪”信号生效后方可进行。在控制器目录（controller）下，选择运行自动速度控制器优化“Execute automatic speed controller setting”，如图所示_611UE 速度控制器的自动优化，
5.进入优化后出现的页面选项中选择，“1～4 步自动执行优化过程”，
以上说明可以助力楼主快速解决“电机零点漂移”的故障。
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