用单片机I/0口控制电机的运转实验

　　智能车的车轮是由电机驱动的，电机正转时智能车前进，反转时后退；两个电机配合智能车可以完成前进、后退、左右转弯等动作。下面介绍电机控制电路，以及单片机如何实现对该电路的控制。
　　
　　下图(a)是简化的控制电机的电桥电路，本电路用单片机的两条口线P3.5和P2.4同时控制，下图(b)是该电路的等效图，4个三极管的作用相当于4个开关，电机连接在电桥的中央，我们来分析电路的控制原理。

　　如下图(a)所示，当单片机P3.5输出高电平，同时P2.4输出低电平时，三极管Q2和Q3导通，Q1和Q4截止，下图(b)是这时的等效图。下图(a)中的粗线标出了电流途径，从电机右端流向左端，电机正转：

　　
　　如下图(a)所示，当单片机P3.5输出低电平，同时P2.4输出高电平时，三极管Q1和Q4导通，Q2和Q3截止，下图(b)是这时的等效图。下图(a)中的粗线标出了电流途径，从电机左端流向右端，电机反转：

　　
　　当P3.5和P2.4同时为高电平或低电平时，4个三极管都不能导通，这时电机中没有电流，不转动。

　　下面的程序使电机正转10秒钟，反转10秒钟：

　　#include<reg52.h>
　　
　　sbit drive1=P3J；//电桥电路左端的控制变量
　　
　　drive1定义为P3.5口
　　
　　sbit drive2=P2^4：//电桥电路右端的控制变量drive2定义为P2.4口

　　//主程序
　　
　　void main(void)
　　
　　｛
　　
　　unsignedchari;
　　
　　for(；；){
　　
　　For(i=0；i<20；1++)delay()；//执行20次，延时10秒
　　
　　//delay()是延时0.5秒的程序，
　　
　　drivel=1；drive2=0；//电机正转
　　
　　for（i=0：i<20；i++)delay()：//执行20次，延时10秒
　　
　　drivel=0；drive2=1；//电机反转，｝

　　可以使用脉宽调制(PWM)的方法来控制电机转动的速率，例如要使电机正转，可以使drive1为高电平(P3.5=1)，而drive2输出不同占空比的方波，来控制电机以不同的速率运转。STCl2C54lO单片机有4个I/0口可以用作PWM输出，P3.5和P2.4就是其中两个。

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