PID校正是一种反馈闭环控制，其中P指比例，I指积分，D指微分，其控制规律表示为：
式中Kp-比例系数 Ti-积分时间常数 Td-微分时间常数
Kp、Ti、Td均是可调的参数，PID校正正是改变PID控制器的三个参数Kp、Ti、Td的大小，来达到改善系统的动态性稳态性的目的。
再以安装七个光电传感器的模型车为例说明，结合图4，如果al探测到中央黑线，则此时车辆应当输入的转角电压为bl～b1’，记其值为V1，而实际检测到的电压为V测，对转向电机采用PWM控制，则应当输入给转向电机的信号为
由于要防止PWM发生剧烈变化，因此再引入一个电压量V测’，它是前次实际测量的电压值，则输出的PWM信号应为
驱动电机的速度调整是通过每一个控制周期读入脉冲数间接测得当前转速Vn，将与模糊推理（这里不再详述）得到的车辆期望速度Ve比较，得到速度偏差ev和速度偏差率ed。
上式中ev’为上次的速度偏差，然后根据增量式数字PID公式得到驱动电机的PWM控制信号
PID控制是应用非常广泛的一种控制，其调节原理简单、易于整定、使用方便和适用性强，对于数学模型不易精确求得，参数范围变化较大的被控对象，采用PID校正往往能得到满意的控制效果。
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