图4中显示的是深海底附着系数－滑转率关系的拟合方法仿真结果。点虚线为根据附着系数定义由纵向牵引力得到的附着系数精确值c=2500；k=0.3；kr=0.45；a=3.25；g=50000；。划线虚线为根据burckhardt公式得到的拟合值，c1=0.3016；c2= 23.129；c3=0.121可以看出在附着系数的上升段拟合值和精确值几乎完全重合，该段对于最佳滑转率的识别是最有意义的一段，所以文中所用的拟合方法有很高的准确性。
(2)滑转率跟踪仿真
图5为滑转率跟踪控制的相轨迹图，如图中所示，在控制过程中，其相轨迹迅速趋于切换线，并在到达切换线之后将沿切换线快速滑向设定的理想值(λt，0)，从而达到控制的要求。
结论
本文以深海作业机器人为研究对象，以车辆地面力学为基础，分析了深海作业机器人在深海底行走的特点，并在此基础上建立了作业机器人的动力学模型。分析了履带防滑控制的原理，确立了以滑转率控制为核心的控制方案。基于曲线形状的最佳滑转率辨识方法，根据附着系数对滑转率的导数正负来辨识滑转率的情况，从而推导出由可测参数马达转矩和履带角加速度来间接得到导数的正负值从而辨识出最佳滑转率值。以matlab为平台，对液压驱动系统进行了建模和仿真，验证所建模型的合理性。
作者简介
于欣(1986－) 女 硕士在读，研究领域：人工智能，计算机控制，深海机器人等。
参考文献
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