基于COMX和STM32的机器人伺服控制器解决方案

    　　结语

　　机器人伺服控制器是机器人组成的关键部件，在使用EtherCAT作为机器人控制协议时，需要关节控制器能兼容EtherCAT通信。为了解决这个问题，本文设计了基于COMX和STM32的伺服控制器，从软件和硬件两方面进行了设计，同时实现了基于FSMC接口的COMX驱动以及EtherCAT通信过程。最后，采用测试工具分析了伺服控制器在不同BusLoad下的转发延时，通过实验分析验证了基于COMX模块的伺服控制器方案的可行性。

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