1引言
随着机器人技术的发展，高层建筑幕墙自动化清洗成为可能。"复杂弧面幕墙清洗机器人开发"为863计划资助项目，机器人设计任务是清洗位于北京长安街的国家大剧院金属和玻璃顶棚。该剧院地处北京市中心，必将成为北京的标志性建筑之一，加之北方的气候条件恶劣，剧院外露墙面的清洗非常重要。
机器人系统应用于高层幕墙清洗作业，工作条件恶劣，面向工程使用无疑要求系统具有更高的安全性和可靠性。因此机器人需要好的控制系统。本文针对曲面高空作业特点，在介绍自攀爬式机器人的机构组成的基础上详细介绍机器人控制硬件系统和软件结构。
2 国家大剧院结构特点及机器人设计
剧院主体外形呈半椭球形，外墙由玻璃和钛合金板覆盖，总表面面积达到36000m2。大剧院上钛板分为7种规格，宽度从2．2m到1．5m不等。沿球面纬线方向各层钛板之间均分布有封闭铝导轨，宽25mm，高出板面40mm，且玻璃和钛板上导轨连续。钛板间存在横纵缝隙，缝中装有装饰用的半球形结构。
自攀爬机器人方案是基于建筑物的结构特点提出的。机器人本体按功能分为攀爬机构、驱动机构、清洗机构、俯仰调节机构。机器人样机[2]如图1所示，总长约3米，宽1米，高0．5米，机体由轻质铝型材搭建而成。通过同步带传动，主框架与后箱体之间产生相对攀升运动；主驱动安装在主框架前端，辅驱动安装在主框架尾部长1000mm的两条滑动导轨之间，辅驱动可在该范围内被动滑动，以适应建筑物板面长度变化；主、辅驱动在机器人运动时与建筑物导轨相配合，通过摩擦轮提供驱动力；刷子模块可相对后箱体和主框架垂直于壁面作升降运动，并可与后箱体同步沿主框架移动；前、后俯仰支撑调节机构，其主要用于攀爬时调整机器人的姿态以适应建筑物每层板面间角度的变化，并在机器人攀爬时作为活动受力支点以改善受力。主框架底部采用船型结构，与安装在建筑物导轨上的滑动导杆形状相配合，并在前后夹持部件的协调配合下，进一步保证机器人攀爬和运动的安全性。前后夹持部件结构相同，该机构动作时机器人可以牢靠地抓持滑动导杆，并机械锁死以保证机器人高空作业的安全性。
