void InitCOM() /* 初始化COM1串口，设置串口参数*/
{ outportb(0x3fb,0x80); /*将设置波特率*/
outportb(0x3f8,0x0c); /*波特率9600*/
outportb(0x3f9,0x00);
outportb(0x3fb,0x03); /*8个数据位，1个停止位、无奇偶校验*/
outportb(0x3fc,0x08|0x0b);/*设置MCR*/
outportb(0x3f9,0x01); /*开中断*/ }
void interrupt far asyncint()
{ char ch;
ch=inportb(0x3f8);/*ch 为接收到的字符数据*/
…… ……}
3.2监控系统的设计
监控系统用Visual Basic 6.0软件开发，VB具有面向对象的可视化设计工具、事件驱动编程机制、强大的数据库操纵功能、Active技术以及应用程序集成开发环境等优点。根据机器人系统的要求，采用模块化思想开发了较完善的监控系统，其可扩展性较强，具有电池电量监测、运动状态监测、线缆故障数据库查询、手动自动切换等功能。能将输电线的故障信息保存在Access数据库中，并对故障类型、时间进行查询。
4.结束语
本文提出了一种以PC104模块为核心的机器人控制系统，解决了机器人的自主越障问题，并能识别部分线缆附件，进行无线数据传输,检查线缆状况等,为高压输电线的自动检测提供了便利。
参考文献
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