Windows系统本身不是实时操作系统，但是，对于采用上／下位机模式(如PC+DSP)的控制系统，因为下位机的定时精度高且响应快，通过合理的设计，同样可以保证整个控制系统的实时性。
针对单腿跳跃机器人控制的要求，重点研究了实时控制技术，并给出具体控制方案。在联机调试之前，先设计实验验证该控制方案的可行。实验结果说明控制系统的实时性能满足设计要求。
1 机器人控制系统的搭建
本文所研究的是一种新型弹性单腿机器人，该机器人采用双臂驱动，弹性伸缩腿中不安装驱动部件，系统依靠内部动力学耦合实现动态站立平衡、起跳和稳定连续跳跃。其机械本体如图1所示。
