仿人智能的伺服控制

    从仿人智能控制的运行控制级原型算法及其特征可以看到控制器通过对误差及其变化率的两种简单的关系特征识别并判断系统处于不同的两种运动状态，分别采用两种不同的控制模态。定量的控制操作输出则是通过误差峰值特征记忆和先验知识，如比例系数K，抑制系数k与当前误差大小的关系决定，这些都可以看成是对人动觉智能的简单模仿。

    从上述动静态特性可知，仿人智能控制的运行机理是通过校正实现的:

    动态校正，是一种在过渡过程中根据动态性能指标与系统的动态特性，对系统的运动趋势进行动态预测，若有必要，不仅要校正当前的某个控制模态参数，而且还要临时改变当前控制模态的策略，强迫校正控制器参数，使系统正常运行的校正方法。
    
    静态校正，是一种在过渡过程结束后根据综合性能指标的评价前一个动态过程与静态偏差、以及动态校正的有效性，统一权衡校正全部模态及修正特征空间划分的控制器参数校正方法。

仿人智能控制器及其控制算法

    仿人智能控制系统
    由仿人智能控制器组成的控制系统如图3所示。
 

 

图3 仿人智能控制器框图

    对于一些被控对象，虽然简单的比例控制能保证其稳定，但常有较大的静差，满足不了稳态精度的要求。利用微机模仿人的操作，不断地调整给定值，使系统输出不断逼近期望值，从而可以提高稳态精度，这就是仿人智能的基本原理。

    仿人智能控制器的基本算法很接近人的思维过程:当系统误差趋于增加或系统误差保持常值时，仿人智能控制器采用比例控制模态，于是产生强烈的闭环控制作用，使误差尽快停止增加;而在系统误差向减小方向变化或为零时，仿人智能控制器采用保持控制模态，取消强控制作用，使控制量为一常值，对系统的动态过程进行等待和观察，直到再次出现过调时，控制器又改用比例控制模态。

仿人智能控制器的基本算法

    仿人智能控制的决策过程是以人对控制对象的观察、记忆、决策等智能行为为基础，把被调整量偏差及偏差变化率作为特征信息，进行模式选择，从而决定控制器的输出。其算法描述如下:

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