货物的出库入库控制模块，是标准的按时间先后顺序执行的程序，首先判断出库还是入库，采用顺序功能图的方式，利用状态转移的方式，将位置及库位采用相对坐标或绝对坐标的方式，调用电机精确定位程序模块，完成货物出库或入库控制。
3．3．2 设备的复位待机阶段
将所有轴归零，等待指令进入设备运行阶段。首先将X轴和y轴目标坐标设为零。Z轴和R轴目标坐标固定，调用编码器设置程序，使电机各轴运动。当各轴接触到零位开关时，复位程序寄存器及编码器，完成归零过程。
3．3．3 设备停止阶段
当“停止”按键按下，X轴和y轴直流无刷电机通过模拟量模块EM232输出零，电机速度变为零，使电机停止。Z轴和R轴步进电机通过调用功能块完成。其程序如下：
3．4 设备阶段的控制
将设备复位待机状态、设备运行状态、设备故障状态和设备停止状态使用顺序功能图中顺序控制继电器(SCR)指令及置位／复位(S／R)指令完成控制。其顺序功能图如图8所示。
图8 立体仓厍设备阶段控制顺序功能图
4 结论
立体仓库的进出库控制，涉及出入库仓位，电机的精确定位控制等方面，通过运用设备阶段编程的方式，用顺序功能图中状态将生产过程与非生产过程的设备阶段控制联系起来，使编程思路清晰。编程十分容易，将此种编程方式推广到各种复杂控制中，将能大大节约编程时间，提高编程效率。
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